多智能体机器人系统分布式通信决策研究

无偿通信可以将Multi-agent POMDP的计算复杂度简化为单Agent POMDP的，然而实际上通信不是无偿的，常常期望减少通信的数量。为此提出了一个新的方法，利用有向无环图维持以及推理团队的可能联合信度，基于此以分布式的方式制定通信决策，并将集中式单Agent策略应用于分布式Multi-agent POMDP问题。通过实验以及一个详细的实例表明本文方法能够有效地减少通信资源的使用，同时提高分布执行的性能。     

多机器人任意队形分布式控制研究

本文针对多智能体协作完成特定任务时难以在全自主控制的前提下协作形成任意队 形和队形向量不易确定的问题，通过由各智能体自主简单的确定自己的队形向量，从理论上 扩展基于队形向量的队形控制原理以生成任意队形，改进机器人的运动方式以提高收敛速度 ，提出一种快速收敛的机器人部队任意队形分布式控制算法．为了解决智能体机器人之间的 冲突问题，提出了一个通信协调模型．仿真实验和实际机器人实验均表明了算法的可行性和 有效性．     

基于双目协调的小型全自主足球机器人导航

对所开发的小型全自主足球机器人只依靠双目异构视觉进行导航问题进行了研究．建立了双视觉测量目标相对和全局坐标的模型，给出了上目和下目的基本导航方法．然后重点分析了基于双目协调的足球机器人导航数据融合方法和双目协调机理．在所开发的全自主足球机器人上进行的实验及在FIRA的世界杯赛上机器人的成功表现，证明了双目协调导航的有效性和实用性．     

FIRA''2001全自主式机器人竞赛系统

详细介绍了国际机器人足球联盟FIRA(Federation of International Robot-soccer Association)于2001年在北京举办的全自主机器人比赛系统。详细描述了该类机器人的技术特点、工作方式，以及比赛中涉及到的一些关键性技术。     

Dual-manipulator Coordinate Motion Planning Scheme for Robot Satellite

Ｄｕａｌ－ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒＣｏｏｒｄｉｎａｔｅＭｏｔｉｏｎＰｌａｎｎｉｎｇ　ＳｃｈｅｍｅｆｏｒＲｏｂｏｔＳａｔｅｌｌｉｔｅＬＩＵＨｏｎｇ；ＨＯＮＧＢｉｎｇｒｏｎｇ；ＣＡＩＨｅｇａｏ（刘宏）（洪炳熔）（蔡鹤皋）（Ｄｅｐｔ．ｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃ...     

基于VR的空间机器人遥控操作仿真的研究

在分析现有遥控操作系统存在问题的基础上,提出了修正的人在回路中的传真方案,并指出该方案要解决的三个关键技术：虚拟环境建模技术、校准处理技术及人－机接口技术。重点讨论空间机器人虚拟环境的建模技术及六自由度空间球的人－机接口技术。并给出了在三维空间球遥控下的空间机器人仿真结果。     

一种定义于伽罗瓦域的信号函数

信号监控是一种有效的控制流错误检测技术,采用不同的信号函数所引起的性能开销和存储器开销差别很大,为了降低开销,提出了一种新的用于控制流错误检测的信号函数,该信号函数定义于伽罗瓦域中,给发配状态代码和计算状态信号的算法,该算法不是用穷尽搜索的方法而是通过矩阵给状态赋值,在该算法中,对的信号函数只需实现为一维表格,其开比以前的信号函数你 给出了在保证错误检测延迟一定的条件下进上步降低开销的方法,该函数     

基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真􀀁

虚拟现实技术作为一种全新的人机接口技术,它在空间机器人中的应用日益受到人们的普遍关注．本文研究了一种基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控及其仿真,首先讨论了该系统的构成,其次重点介绍了它所涉及的关键技术及其主要研究内容,最后进行了仿真研究．     

基于软件总线的小卫星系统软件可重用结构设计

提出了一种小型探测卫星系统软件的可重用性结构设计方法。为实现可重用性,软件结构采用了模块化策略,各任务模块间相互通信采用了“软件总线”概念。软件总线为每个任务模块提供一个简单的标准化数据通信接口,因此对某一星载系统任务模块的修改或增加或替换时不影响其它任务模块,同时某些场合,卖命通过对地面上实时地改变软件总线上的调度表内容的方法,很容易改变卫星的工作状态。在星载系统软件软件开发周期内,各任务模块通     

直接自适应控制律的输人/输出稳定性分析

1.引言 一般地说,在控制系统模型未知的情况下,已有的理论方法不可避免地存在建模这一关键棘手的问题.本文基于小增益定理[1],给出文献[2～4]中直接自适应控制律的输入/输出稳定性充分条件,该条件弱于文献[5]中的条件,更具实用性.首先给出以下有关定义:定义1.对于正数p∈[1,∞),元素为可测函数f(@),且满足的空间,称为lp空间.当函数f(t)∈lp时,P∈[1,∞)有但一般的控制系统,其中发生的过程未必都有这种渐近性质,控制的目的往往是使发散的过程变成收敛的过程,这样,不可能一开始假定系统中所有过程都属于lp,因此引入函数截取概念.