一种新的移动机器人全局定位算法

粒子滤波器能够给出移动机器人全局定位非线性非高斯模型的近似解.然而,当新感知出现在先验概率的尾部或者与先验相比感知概率太尖时,传统的粒子滤波器会退化导致定位失败.本文提出了一种重要性采样跟中心差分滤波器(central difference filter,CDF)相结合的新算法,并对测量更新步的加权粒子集应用基于KD-树的加权期望最大(weighted expectation maximization,WEM)自适应聚类算法获得表示机器人位姿状态后验密度的高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM).实验结果表明,新方法提高了定位准确率,降低了计算复杂度.     

基于虚拟现实的无时延感空间机器人遥控操作研究*

主要研究了克服空间机器人遥控操作时延问题的虚拟建模和仿真技术。首先概述了遥操作时延问题的研究现状;然后提出了一种基于虚拟现实预显示技术解决时延问题的方案;最后开发了基于虚拟现实的无时延感的遥控操作系统,并进行了仿真实验研究。仿真结果表明,虚拟现实技术在有效克服空间机器人遥控操作大时延中发挥了重要作用。     

基于相关遮蔽面的多面体隐线消除的快速算法

本文首先提出多面体的面凸度与相关遮蔽面的概念,然后给出相关遮蔽面的判定定理和判定算法,在此基础上提出多面体隐线消除的快速算法.该算法与目前的各种隐线消除算法相比,具有计算量小,消隐速度快且无需做深度比较等优点.     

微机网络数据库系统中数据统计的并行处理

以电话话费计算为例,叙述了在w indows 2000局域网中用SQL Server 2000数据库管理系统实现数据统计并行处理的设计思想,这种并行算法提高了统计效率,确保了系统数据的安全性,而且能够做到在统计过程中某工作站的撤消与插入不影响最终统计结果.     

不确定性环境下基于进化算法的强化学习

不确定性和隐状态是目前强化学习所要面对的重要难题.本文提出了一种新的算法MA-Q-learning算法来求解带有这种不确定性的POMDP问题近似最优策略.利用Memetic算法来进化策略,而Q学习算法得到预测奖励来指出进化策略的适应度值.针对隐状态问题,通过记忆agent最近经历的确定性的有限步历史信息,与表示所有可能状态上的概率分布的信度状态相结合,共同决策当前的最优策略.利用一种混合搜索方法来提高搜索效率,其中调整因子被用于保持种群的多样性,并且指导组合式交叉操作与变异操作.在POMDP的Benchmark实例上的实验结果证明本文提出的算法性能优于其他的POMDP近似算法.     

用改进的Rao-Blackwellized粒子滤波器实现移动机器人同时定位和地图创建

将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重新采样方案实现了室内移动机器人同时定位和地图创建。在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型,通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用Unscented卡尔曼滤波更新特征,特征点的匹配采用基于KD-Tree的高维特征点快速匹配算法。在实际Pioneer 3移动机器人上进行的实验结果表明,本文提出的方法是可行的。     

基于蚁群算法的多层前馈神经网络

反向传播算法是神经网络中应用广泛的一种多层前馈神经网络模型．但算法有求解精度低、搜索速度慢、易于陷入极小的缺点．蚁群算法是一种新型的模拟进化算法，有正反馈、分布式计算、启发性收敛等特性．这些特性使得解题过程加快，易于实现分布式计算．将蚁群算法和神经网络相结合起来，实现了非线性模型的辨识问题及倒立摆的控制．仿真实验表明：用蚁群算法训练神经网络，可兼有神经网络广泛映射能力和蚁群算法快速全局收敛的性能．     

全ROM化并行乘法器

本文提出全ROM化并行乘法器的构成方法,这种乘法器由于抛弃CLA型加法器,而采用全ROM化多输入并行加法网络作为部分积的加法电路,比Wallace方式和Dadda方式大大提高乘法速度。全ROM化乘法器具有结构简单、速度快、容易实现LSI化和CAD化的优点。因此,作为新型运算部件,在智能化仪器和数字专用处理器中具有极好的推广价值。     

Research on Task Planning Algorithm of Retrieving Invalid Satellite for Free-Flying Space Robot

0INTRODUCTION~CAlthoughspacepresentsusnewfrontierforscienceandmanufacturing,thedangerousenvironmen[bringsgreatthreattomankind.Itisthereforenecessmpforfreeflyingspacerobot(ffoR)toaccomplishextra--vehicularactivity(EVA),suchaschecking,maintaining,repair,serviceandspacestationconstructioninsteadofastronautsintLhefuturespaceresearch.Becausethebaseofspacerobotisnotfixed,movementofthemanipulatorwillcausedistUrbancetoPOsitionandattitUdeofthebase.Thereforebuildingmodelmethodsandcontrolmethods…     

机器人足球比赛策略仿真系统的开发

多智能体系统（Ｍｕｌｔｉ－ＡｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍ）是近来在智能机器人领域兴起的一个新课题。它主要研究多机器人在各种不利的环境条件下,如何相互配合和合作来达到某一目的。微机器人世界杯足球比赛（ＭＩＲＯＳＯＴ）为研究多智能体系统提供既经济又典型的实验场地。本文主要讨论机器人足球比赛所必需的比赛策略及其计算机仿真。本文首先描述了机器人足球比赛几何建模与动态建模,其次提出足球机器人的基本行为与动作仿真,最后讨论了机器人足球比赛策略及其计算机仿真。