HT—1关节型四足机器人的计算机分层系统结构

提出HT-1关节型四足机器人的计算机分层系统结构方案。第一层是开发层,用来开发四足机器人步态控制软件以及步态仿真系统;第二层是执行层,用来对四足机器人各关节进行并行控制,使机器人仅在执行层控制下行走。这对四足机器人专用计算机减轻重量,小型化具有重要意义。     

移动机器人的概率定位方法研究进展

综述了近几年来流行的移动机器人基于概率定位的各种方法,对它们的性能进行了分析比较,所有这些方法都应用贝叶斯规则作为理论基础.首先,介绍了位置跟踪广泛应用的卡尔曼滤波方法和在全局定位方面取得一定成功的马尔可夫定位方法.然后,介绍了计算效率更高的粒子滤波定位方法,即蒙特卡洛法,以及最近自适应采样的粒子滤波方法,它比简单的粒子滤波效率更高.最后, 对概率定位方法的关键技术进行了分析,并探讨了未来的发展趋势.     

基于位置推算算法的虚拟人感知机制的研究

近十几年来,随着对行为动画研究的开展,研究者们越来越认识到行为研究对虚拟人研究的重要性,感知机制是虚拟人行为研究的核心,迄今为止研究者们一般采用传感器方法而不是合成视觉方法建立虚拟人的感知机制,这是因为在象虚拟战场这样的多虚拟人环境中,虚拟人本身的复杂性、环境的动态性,使得虚拟人间可视信息的传递很困难,为了解决这个问题,提出了基于位置推算法的虚拟人感知机制,该项研究弥补了合成视觉方法的不足,丰富了行为动画中感知技术的研究,从而为虚拟人行为控制的研究奠定了基础。     

虚拟人的步行和跑步运动控制方法的研究

研究了虚拟人的步行和跑步两种基本运动模型及其运动控制方法。首先提出了人体的几何模型和运动学模型,其次对人体行走和跑步模型进行分析后,提出了用关键帧,正向、逆向运动学和简单动力学适当结合的控制方法,实现了周期的步行、跑步等移动动作,并引入运动特征参量来控制步行和跑步速度、频率及步幅特征。     

多自由飞行空间机器人控制系统结构的设计与实现

阐述了多个自由飞行机器人协调操作自主控制系统的控制结构。首先介绍了控制系统结构的组成,讨论了控制系统的策略控制器,介绍了控制系统的运动控制器并给出了控制机器人飞行和操作所采用的控制算法。     

基于细分网格的多分辨率几何数据压缩方法研究

提出了一种基于细分网格的多分辨率几何数据压缩算法 ,该算法是一种利用正则曲面法线向量特性及细分曲面的细分连通性的有损压缩方法 ,因此可以获得很高的压缩比     

基于视觉的足球机器人系统

基于视觉的足球机器人系统融合了实时视觉信息处理,无线通讯、多机器人协作等多个领域的技术。提出了基于视觉的足球机器人系统的控制结构,设计并实现了足球机器人系统的视觉识别算法,以动作选择机构为核心建立了策略系统。     

基于行为的机器人部队队形控制方案

提出了一种适用于实时动态环境下机器人力队的基于行为的分布式实时队形控制算法。研究了这种基于行为的方案在遇到大体积障碍物时行为,仿真过程表明该法既能使机器人动态分组、各自规划,又能机器人部队作为一个整体维持队形。该算法可使机器人形成和保持任意队形,同时集成了避障和导航的能力。最后指出了算法在控制机器人团队转向或避障运动时的问题出现的原因以及改进方法。     

基于隐层生长策略的前馈神经网络隐层性能评测

针对最佳平方逼近三层前馈神经网络模型,讨论了以逐一增加隐单元方式构建隐层时隐层性能的评测方法。分析了影响前馈神经网络性能的相关空间,引入了表示空间、误差空间、目标空间和耗损空间的概念,研究了每个隐单元的误差补偿性能,提出了网络隐层性能的评测参数,并通过对传统BP算法和正交化算法的考查验证了其合理性与有效性。     

基于软件的故障诊断与系统重构方法

本文提出了一种不使用传统的核心硬件（硬件表决器）,而是用软件的方法实现 载计算机故障诊断与系统重构的方法,为实现这一目的,硬件系统采用多处理机／多总线的体系结构,软件系统采用基于五个层次一致的支撑环境软件系统,为了保证资源的有效利用,管一系列不是根据一次检测结果直接进行故障诊断与系统重构,而是次多次检测出来的错误记入错误记录表中,根据错误记录表的内容进行局部诊断,基于局部诊断结果再进行全局诊断,基