Algorithm on robot soccer pass and shoot a ball

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＤｕｅｔｏｔｈｅｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｈｉｇｈｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄａ ｍｕｓｅｍｅｎｔ,ｒｏｂｏｔｓｏｃｃｅｒｉｓｇｒａｄｕａｌｌｙｍａｋｉｎｇｉｔｓｅｌｆｗｉｄｅｌｙｐｏｐｕｌａｒ.Ｔｈｅｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎｏｆｒｏｂｏｔｓｏｃｃｅｒｎｏｔｏｎｌｙｈａｓｔｈｅｖａｌｕｅｏｆａｐｐｒｅｃｉａｔｉｏｎａｎｄａｍｕｓｅｍｅｎｔｏｆｃｏｍｍｏｎｆｏｏｔｂａｌｌｇａｍｅ ,ｂｕｔａｌｓｏｈａｓｔｈｅｐｅｒｆｅｃｔｕｎｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｃｏｍｐｕｔｅｒｖｉｓｉｏｎ ,ａ…     

自由飞行空间机器人地面实验平台系统规划器

为了研究自由飞行机器人的运动学和动力学特性,开发了可以在地面上模拟空间微重力环境并能自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器地面实验平台仿真系统。介绍了整个系统的组成,讨论了系统所采用的规划器,主要介绍了规划器采用的控制策略和规划算法,最后用计算机仿真验证了规划器的正确性。     

自由飞行空间机器人地面实验平台硬件系统

介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统。在阐述了整个平台系统组成的基础上,重点介绍了该系统的硬件构成,分别对各个子系统的硬件组成进行了具体论述。     

Layered learning of soccer robot based on artificial neural network

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＲｅｃｅｎｔｌｙ,ｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｓｈａｖｅｂｅｃｏｍｅａｌａｒｇｅｆｉｅｌｄｏｆａｒｔｉｆｉｃｉａｌｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ[1 ] ,Ｇｅｎｅｒａｌｌｙ,ｍｕｌｔｉ ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍｉｓｄｅｆｉｎｅｄａｓｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆｍｏｒｅｔｈａｎ 2ｒｏｂｏｔｓａｎｄｐｅｒｆｏｒｍｓｔｈｅｔａｓｋｓｂｙｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎ .Ｔｈｅｓｙｓ ｔｅｍｈａｓｄｉｆｆｅｒｅｎｔｆａｃｔｏｒｓｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｓｉｎｇｌｅｒｏｂｏｔｓｙｓ ｔｅｍ …     

基于区域划分的动态目标跟踪算法

为解决机器人足球比赛视觉子系统搜索目标时存在的误报和漏报问题,提出了基于区域划分的动态目标跟踪算法。首先建立比较合适的目标特征颜色信息库,然后划分成多级搜索目标可疑区域,来搜索目标可疑点,在可疑点周围建立跟踪区域,寻找最终目标点。最后用计算机仿真验证了算法的优越性。     

一种虚拟人运动生成和控制方法

利用运动捕获数据,通过学习获得虚拟人运动的统计模型,从而创建真实、可控的虚拟人运动.提出了一种方法:通过对原始运动数据聚类,提取出局部动态运动特征--动态纹理,并用线性动态系统描述,有选择地注释有明确含义的线性动态系统,构建注释动态纹理图.利用这一统计模型,可生成真实感强、可控的虚拟人运动.结果表明,这种方法在交互环境中能够生成流畅、自然的人体运动.     

基于ARM的足球机器人控制参数整定系统的设计

为了提高足球机器人的运动性能,本文设计了基于ARM的足球机器人控制参数整定系统。首先在阐述系统基本原理的基础上讨论了系统的组成,包括测试平台、测试电路和测试软件;其次讨论了所采用的改进的增量式PID控制算法和通过实验确定参数的方法;最后给出了实验结果,实验证明该系统可以快速地整定系统控制参数。     

基于异步消息记录(CMLA)的卷回恢复算法

为了最大限度地减少检测点设置和卷回恢复的时间，空间开销，提出了基于异步消息记录的卷回恢复算法，同以前的算法相比较，该算法一方面节省了用于进程之间同步的时间开销，另一方面检测点设置及卷回过程中只涉及少量的相关进程，并且减少了保存检测点的空间开销，文中对算法的正确性进行了证明，并通过模拟实验给出了算法的开销。     

合作系统分布式控制中的通信问题研究进展

利用通信提高合作系统分布式控制的性能是近年来多机器人和多智能体领域中的研究热点之一.本文对合作系统分布式控制中的通信问题领域当前关注的主要研究内容和方法进行了系统地总结和综述,介绍了分布式控制系统中3种不同的通信方式,重点阐述了近年来几种典型的基于通信的分布式控制系统建模方法,并且对比和分析了它们的优缺点,最后对今后的研究方向做了进一步的探讨.     

前馈神经网络隐层评测问题的研究

分析了隐层输出向量组生成的表示空间与期望输出向量组生成的目标空间．通过计算隐单元的误差补偿值，对以隐层生长方式构建网络时，每个隐单元的误差补偿性能以及隐单元性能最优的充分必要条件进行了研究．结果表明：表示空间与目标空间维数、隐单元数目以及每个隐单元的误差补偿效率决定了前馈神经网络隐层的评测因素．最后定义了隐层品质因子、隐层有效系数、隐单元剩余度和隐层评价因子，并通过对典型前馈网络的考察，验证了该评测方法的合理性和有效性．