机器人足球比赛——发展人工智能的里程碑

<正> 足球运动是使亿万观众为之倾倒和激动人心的体育比赛项目,而机器人是集各种高新技术于一体的尖端科学技术,因此将这两者结合的机器人足球比赛无疑是具有挑战性的高难度的项目。机器人足球比赛已成为发展人工智能的新里程碑,也是反映一个国家综合技术水平的一个小平台上的“技术战争”,受到学术界、产业界、军事界及体育界的高度重视。 何谓机器人足球比赛 机器人足球比赛是在一个130cm×150cm大小的足球比赛平台上由两个机器人球队互相攻球的比赛,进球多的球队取胜。每个球队现在由3个移动式机器人组成,将来要增加到5个或11个。每个机器人由小车、控制器、视觉、通信、决策等     

嵌入式实时操作系统Nucleus中线程控制部件的实现方法

随着嵌入式系统的飞速发展,Nucleus实时操作系统已成为嵌入式应用的潮流和方向。深入全面地探讨了Nucleus中线程控制的实现方法。首先,对Nucleus的内核进行了概述,并给出了各模块之间的联系;其次,阐述了Nucleus的任务调度算法,优先级表示及其计算方法;最后,讨论了Nucleus的中断实现和临界区的保护方法。     

分布式虚拟环境系统的异构机网络通信设计与实现

分析了分布式虚拟环境系统对实时通信的需求,重点介绍了如何实现在微机和工作站之间进行实时通信,以及在不同进程之间数据共享的设计方案,介绍了一个异构机分布式虚拟环境系统ＨＣＤＶＥＳ。     

基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真

虚拟现实技术作为一种全新的人机接口技术,它在空间机器人中的应用日益受到人们的普遍关注。本文研究了一种基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真;首先讨论了该系统的构成,其次重点介绍了它所涉及的关键技术及其主要研究内容,最后进行了仿真研究。     

自由飞行空间机器人的关节驱动力矩求解算法

本文首先分析了自由飞行空间机器人(FFSR)的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算FF SR机械手各连杆的速度和加速度的递推公式;其次基于Luh等人针对地面机器人提出的Newto n-Euler动力学算法,开发了适用于FFSR的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真 验证了本文提出的关节力矩算法的有效性．     

软件故障优化注入方案研究与分析

主要研究了基于空间注入技术的软件故障注入(software-implemented fault injection,SWIFI)实验与分析中存在的问题.提出了并设计了2种基于空间注入技术的注入方式:等待方式与冲击方式,分别设计了2种方式的注入算法,并利用它们分别进行了故障注入实验,通过实验着重分析了注入地址不同的空间分布对实验产生的影响.详细讨论并分析了基于不同空间地址概率分布的故障注入实验问题,根据实验结果得出并证明结论,针对空间注入技术实施的2种注入算法在执行软件故障注入实验时总存在一种相对较优的注入方案.     

基于人工神经网络的足球机器人分层学习研究

主要研究人工神经网络在机器人足球比赛中的应用。介绍了足球机器人使用BP网络学习基本动作和行为决策的分层学习模型,并讨论了对BP算法的诸多改进方法。结合BP网络和产生式系统,提出了一个混合动作选择器,并进行了实验,给出了实验结果。     

直接自适应控制律的输入/输出稳定性分析

1　引言一般地说 ,在控制系统模型未知的情况下 ,已有的理论方法不可避免地存在建模这一关键棘手的问题 .本文基于小增益定理[1 ] ,给出文献 [2～ 4 ]中直接自适应控制律的输入 /输出稳定性充分条件 ,该条件弱于文献 [5]中的条件 ,更具实用性 .首先给出以下有关定义 :定义 1 .对于正数 p∈ [1 ,∞ ) ,元素为可测函数 f(· ) ,且满足∫∞0 | f(t) | pdt<∞的空间 ,称为 lp 空间 .当函数 f(t)∈ lp 时 ,p∈ [1 ,∞ )有 limt→∞∫∞t | f(t) | pdt=0 .但一般的控制系统 ,其中发生的过程未必都有这种渐近性质 ,控制的目的往往是使发散的过程变…     

HT—1关节型四足机器人的计算机分层系统结构

提出HT-1关节型四足机器人的计算机分层系统结构方案。第一层是开发层,用来开发四足机器人步态控制软件以及步态仿真系统;第二层是执行层,用来对四足机器人各关节进行并行控制,使机器人仅在执行层控制下行走。这对四足机器人专用计算机减轻重量,小型化具有重要意义。     

A new acoustic model used in Chinese order recognition system for space teleoperating manipulator

０　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＩｎｏｒｄｅｒｔｏｄｅｖｅｌｏｐａＣｈｉｎｅｓｅｏｒｄｅｒｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｔｏｃｏｎｔｒｏｌｓｐａｃｅｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｎｇｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｂｙｓｏｕｎｄ,ｉｔｉｓｖｅｒｙｉｍｐｏｒｔａｎｔ...