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基于看门狗的星载软件抗SEL、SEU保护系统设计 总被引:2,自引:0,他引:2
一般对星载计算机都要求可靠性高,重量轻,体积小,希望硬件设计尽量少用或不用冗余系统来保证可靠性。研究尺量少采用硬件冗余而采用看门狗措施来保证星载系统可靠性的方法。看门狗分为软件看门狗和硬件看门狗,分别设在星载机不同位置。根据故障时间的长短,不同看门狗启动不同级别的保护措施。系统采用先处理软件故障,后处理硬件故障,保护级别逐步升级策略。提出了星载计算机五级保护策略和各保护级别的启动条件,对各种看门狗进行设计,并通过仿真实验证明了该方案的可行性。 相似文献
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基于再生核理论给出了对轮动式移动机器人轨迹跟踪控制问题的一种新的解决方法。该方法不同于人们通常采用的传统类型方法,它是对有限时间内的期望轨迹进行采样,基于动力学模型方程,利用再生核方法,数值求解控制参数,从而对机器人进行控制操作,实现转动速度、前进速度均不为零的期望轨迹跟踪。该方法具有操作简单、计算量小、精度高、实现跟踪的期望轨迹可为任意的非线性曲线等诸多优点。在数值实验里,取得了理想的效果。 相似文献
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一种鲁棒的室内移动机器人定位方法 总被引:3,自引:0,他引:3
该文意图解决移动机器人在室内环境中定位难的问题,提出了卡尔曼滤波定位方法。移动机器人依靠自身配置的声纳传感器感知环境,并提取环境中的墙角作为几何特征,通过预测值与实际观测值之间匹配和修正的循环过程实现了该定位算法,实验结果表明该方法是鲁棒的。 相似文献
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对于双臂n自由度(n为正整数)空间机器人的姿态控制问题,在控制算法中,利用再生核替代传统的Fourier基函数,能克服Fourier变换不能用于局部分析的缺点,且对奇性敏感,求解稳定,并能提高控制精度,因此该文给出了一种基于再生核理论的最优控制算法.同时给出了双臂n自由度空间机器人广义雅可比矩阵的求导公式.该求导公式较以往的推导方法具有显式、易求的特点.在数值试验中,针对双臂三自由度空间机器人的模型进行了仿真,结果表明,利用文中提出的再生核解法解决双臂空间机器人的姿态控制问题是有效的。 相似文献
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利用运动捕获数据,通过学习获得虚拟人运动的统计模型,从而创建真实、可控的虚拟人运动.提出了一种方法:通过对原始运动数据聚类,提取出局部动态运动特征--动态纹理,并用线性动态系统描述,有选择地注释有明确含义的线性动态系统,构建注释动态纹理图.利用这一统计模型,可生成真实感强、可控的虚拟人运动.结果表明,这种方法在交互环境中能够生成流畅、自然的人体运动. 相似文献
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0 INTRODUCTIONRecently,multi agentsystemshavebecomealargefieldofartificialintelligence[1 ] ,Generally,multi agentsystemisdefinedasthesystemcomposedofmorethan 2robotsandperformsthetasksbycooperation .Thesys temhasdifferentfactorscomparedwithsinglerobotsys tem … 相似文献
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