机器人足球比赛研究

机器人足球比赛是一个有趣且复杂的人工智能的新兴研究领域，它试图利用一个将各种理论 、算法和Agent体系结构集成在一起的任务来促进机器人学和人工智能研究的发展．论述了 机器人足球比赛的目标、意义、所涉及的关键技术以及一些主要的应用方面，同时指出了机 器人足球比赛今后的发展方向．希望引起研究人员对机器人足球比赛的重视，以便促进机器 人足球比赛在我国的发展．     

基于异构双目视觉的全自主足球机器人导航

通过理论分析和实验，论述了全自主足球机器人异构双目视觉协调导航的合理性和有效性，给出了测量目标相对坐标的模型，分析了基于双目协调的足球机器人导航数据融合方法，提出了双目协调导航模型及基于行为的目标实现策略．在所开发的小型全自主足球机器人上的仿真和实验结果，证明了双目协调的有效性和实用性．     

自由飞行空间机器人地面实验平台网络系统

为了实现自由飞行空间机器人地面实验平台系统中各工作站之间的实时通讯 ,模拟自由飞行空间机器人操作目标卫星的过程 ,开发了基于TCP/IP协议的网络实时监控系统。该系统能满足应用程序在多机、跨平台之间实时的数据传送与接收的要求 ,应用接口简单并具有网络故障自动检测及恢复等功能     

基于增扩虑拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真

虚拟现实技术作为一种全新的人机接口技术,它在空间机器人中的应用日益受到人们的普遍关注。本文研究了一种基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真、首先讨论了该系统的构成,其次重点介绍了它所涉及的关键技术及其主要研究内容,最后进行了仿真研究。     

自由飞行空间机器人的关节驱动力矩递推算法及其仿真

由于空间特有的微重力环境和卫星本体重心不固定,机械手和卫星本体之间存在运动学和动力学耦合作用,已有针对地面机器人提出的计算关节力矩的 Ｎｅｗ ｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ 法和地面机器人的控制策略不能直接应用于自由飞行空间机器人（ Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ）的研究报告．文中首先分析了 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 的速度和加速度关系,在此基础上建立了计算 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ机械手各链杆的速度和加速度的递推公式;其次基于已有的针对地面机器人提出的 Ｎｅｗ ｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ 动力学算法,开发了适用于 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 的关节驱动力矩的递推算法;最后,用计算机仿真验证了文中提出的关节力矩算法的有效性     

基于软件的故障诊断与系统重构方法

本文提出了一种不使用传统的核心硬件（硬件表决器）,而是用软件的方法实现 载计算机故障诊断与系统重构的方法,为实现这一目的,硬件系统采用多处理机／多总线的体系结构,软件系统采用基于五个层次一致的支撑环境软件系统,为了保证资源的有效利用,管一系列不是根据一次检测结果直接进行故障诊断与系统重构,而是次多次检测出来的错误记入错误记录表中,根据错误记录表的内容进行局部诊断,基于局部诊断结果再进行全局诊断,基     

基于视觉的足球机器人系统

基于视觉的足球机器人系统融合了实时视觉信息处理,无线通讯、多机器人协作等多个领域的技术。提出了基于视觉的足球机器人系统的控制结构,设计并实现了足球机器人系统的视觉识别算法,以动作选择机构为核心建立了策略系统。     

基于隐层生长策略的前馈神经网络隐层性能评测

针对最佳平方逼近三层前馈神经网络模型,讨论了以逐一增加隐单元方式构建隐层时隐层性能的评测方法。分析了影响前馈神经网络性能的相关空间,引入了表示空间、误差空间、目标空间和耗损空间的概念,研究了每个隐单元的误差补偿性能,提出了网络隐层性能的评测参数,并通过对传统BP算法和正交化算法的考查验证了其合理性与有效性。     

基于行为的机器人部队队形控制方案

提出了一种适用于实时动态环境下机器人力队的基于行为的分布式实时队形控制算法。研究了这种基于行为的方案在遇到大体积障碍物时行为,仿真过程表明该法既能使机器人动态分组、各自规划,又能机器人部队作为一个整体维持队形。该算法可使机器人形成和保持任意队形,同时集成了避障和导航的能力。最后指出了算法在控制机器人团队转向或避障运动时的问题出现的原因以及改进方法。     

一种有效的移动机器人里程计误差建模方法

移动机器人里程计误差建模是研究移动机器人定位问题的基础. 现有的移动机器人里程计误差建模方法多数针对某一种驱动类型移动机器人设计, 运动过程中缺乏对里程计累计误差的实时反馈补偿, 经过长距离运动过程定位精度大幅度降低. 因此本文针对同步驱动和差动驱动轮式移动机器人平台提出了一种通用的里程计误差建模方法. 在假设机器人运动路径近似弧线基础上, 依据里程计误差传播规律推导了非系统误差、系统误差与里程计过程输入之间的近似函数关系, 进而提出一种具有闭环误差实时反馈补偿功能的移动机器人定位算法, 对定位过程中产生的里程计累计误差给予实时反馈补偿. 实验表明新算法有效地减少了里程计累计误差, 提高了定位精度.