虚拟人步行和跑步运动方式的实现

描述了虚拟人步行和跑步两种基本运动方式的实现方法。为确保虚拟人的行为符合真实环境中人体的运动规律和运动特征,根据对人体行走和跑步模型的分析,提出用关键帧,正向、逆向运动学和简单动力学适当结合的多重控制技术对人体的关节进行控制,实现了周期的步行、跑步等移动动作,接着通过引入运动特征参量,对已生成的移动动作加以修正,对不同人的个性化行为进行模拟,生成了不同速度、频率、步辐特征的走步和跑步动作。最后,利用动态仿真,能够交互地调整虚拟人运动的方向和速度,并使他在原地踏步、走步、跑步和转身这几种运动模式间进行转换。     

空间机器人的虚拟环境建模及其仿真

参考1997年11月日本发射成功的世界上第一颗机器人卫星ETS-VII,在Indigo2工作站上利用建模工具Alias和开发软件Performer开发了机器人卫星的三维虚拟环境模型及其仿真系统.该系统仿真主要完成以下操作:1.自动地释放折叠在一起的机器人手臂;2.对任务板上的螺栓进行拧紧和拧开;3.对任务板上的部件进行插拔操作(如计算机电路板等);4.捕捉目标卫星;5.捕捉浮游的球形目标.初步取得了较好的仿真效果.     

基于网络通讯的机器人足球比赛仿真系统

提出了一种基于网络通讯的客户-服务器模式的机器人足球比赛系统。该系统充分模拟了实际的机器人足球比赛过程。该仿真系统应用在1999年首届全国机器人足球比赛中。通过比赛,该仿真系统在系统稳定性,客户端开发平台无关性和系统操作的灵活性方面都得到了很好的证明。而且,该仿真系统可以作为一个通用的多Agent系统协作和分布式人工智能研究平台,且对于进一步开发机器人遥操作技术也提供了一些有益的尝试。     

基于软件总线的星载系统软件设计及其仿真

提出了一种小型探测卫星系统软件的可重用性结构方法,软件结构采用模块化策略,各任务模块间相互通信采用了“软件总线”概念,为每个任务模块提供一个简单的标准化数据通信接口,因此对某一星载系统任务模块的修改或增加或替换时不影响其它任务模块,通过从地面上改变 线上的调度表内容的方法,很容易改变卫星的工作状态。各任务模块通过软件 一功能可独立编程、检测及在星计算机上装入。     

判断两个凸多面体是否相交的一个快速算法

在机器人路径规划中,碰撞检测算法占有十分重要的地位.在智能机器人仿真系统中,碰撞检测耗用的时间在整个路径规划过程所用时间中占有相当大的比例.于是,如何进一步提高碰撞检测的速度在智能机器人路径规划系统中就起到了非常关键的作用.而碰撞检测问题最终转化为判断三维空间中两个凸多面体是否相交的问题.就这一问题,给出了一种新的算法,其思想是取一个从一个凸多面体指向另一个多面体的向量,根据两个多面体中的面与这一向量的相对位置关系来寻找相交的平面.即有两个多面体的交点位于这一平面,若能找到一个相交平面则可以断定两个多面体     

基于通用比较模型的t-可诊断系统的特征化及并行诊断算法

文中介绍了一种系统级故障诊断模型－－通用比较模型,该模型处理器作为自身的比较器,综合经典的ＰＭＣ模型和Ｍａｅｎｇ／Ｍａｌｅｋ模型的优点,基于该报多处理器系统的ｔ＿可诊断性问题,给出了ｔ＿可诊断系统的特征化,证明了一个系统成为ｔ－可诊断系统的新的充分必要条件,其次,证明在通用比较模型中,确定故障顺集的问题等价于求解一个超图的最小横切集（Ｍｉｎｉｍｕｍ ｔｒａｖｅｒｓａｌ）,该超图是根据多处理器的通信     

Fault injection system for automatic testing system

Considering the deficiency of the means for confirming the attribution of fault redundancy in the research of Automatic Testing System(ATS), a fault-injection system has been proposed to study fault redundancy of automatic testing system through compurison. By means of a fault-imbeded environmental simulation, the faults injected at the input level of the software are under test. These faults may induce inherent failure mode, thus bringing about unexpected output, and the anticipated goal of the test is attained. The fault injection consists of voltage signal generator, current signal generator and rear drive circuit which are specially developed, and the ATS can work regularly by means of software simulation. The experimental results indicate that the fault injection system can find the deficiency of the automatic testing software, and identify the preference of fault redundancy. On the other hand, some soft deficiency never exposed before can be identified by analyzing the testing results.     

基于复形法求解多智能体避障问题的研究

该文基于最优化方法中的复形法,对多智能体领域里的机器人足球避障问题,给出了最短路径的解决方法。它在机器人足球避障问题的解法中有其突出的特点。首先,在执行避障动作时,以尽可能小的动作幅度完成了动作执行,此方法应用于多球员的比赛,如11对11,较其它方法尤具优势。其次,以往有关避障问题的解法,计算量大,对机器人奔跑速度影响较大,该文采用复形法求解的数学模型公式,克服了此类缺点,方法简单,计算速度快。在仿真实验里,取得了理想的效果。     

Recognition of vertical vowel graphemes of Korean characters based on combination of vowel graphemes

0　ＩＮＴＲＯＤＵＣＴＩＯＮＫｏｒｅａｎｃｈａｒａｃｔｅｒｓｈａｖｅｔｈｅｂｏｔｈｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＣｈｉｎｅｓｅｃｈａｒａｃｔｅｒｓａｎｄｗｅｓｔｅｒｎｗｏｒｄｓ ,ｔｈｅｙ ,ｌｉｋｅＣｈｉｎｅｓｅｃｈａｒａｃｔｅｒｓ ,ａｒｅａｒｒａｎｇｅｄｉｎ 2 ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｒｅｇｉｏｎ ,ａｎｄｏｎｔｈｅｏｔｈｅｒｈａｎｄ ,ｌｉｋｅｗｅｓｔｅｒｎｗｏｒｄｓ ,ｔｈｅｂａｓｉｃｌｏｇｉｃｃｏｍ ｐｏｎｅｎｔｓｏｆｔｈｅｍａｒｅｇｒａｐｈｅｍｅｓ .Ｋｏｒｅａｎｃｈａｒａｃｔｅｒｓｇｅｎｅｒ …     

Hopfield-Tank模型的收敛性证明

本文研究了Hopfield-Tank能量函数在Hopfield网络中的收敛性以及优化率方面的问题.虽然离散的Hopfield网络模型与连续的Hopfield网络模型都有严格的收敛性证明,但是Hopfield-Tank模型一直没有人给出严格的收敛性证明.本文指出连续的Hopfield网络模型与Hopfield-Tank模型是有区别的,所以需要另外给出Hopfield-Tank模型的收敛性证明.因此本文给出了Hopfield-Tank模型的收敛性证明,这一证明使Hopfield网络的优化计算理论更加完善.文中还讨论了网络参数1/τ对极小点的影响以及合适的取值范围.