基于行为的机器人部队队形控制方案

提出了一种适用于实时动态环境下机器人力队的基于行为的分布式实时队形控制算法。研究了这种基于行为的方案在遇到大体积障碍物时行为，仿真过程表明该法既能使机器人动态分组、各自规划，又能机器人部队作为一个整体维持队形。该算法可使机器人形成和保持任意队形，同时集成了避障和导航的能力。最后指出了算法在控制机器人团队转向或避障运动时的问题出现的原因以及改进方法。