基于无线传感器网络的气体泄漏源定位机器人设计

如何确定有害气体泄漏源的位置是机器人主动嗅觉要解决的关键问题。围绕移动机器人气体泄漏源定位问题,将Z字形算法和浓度梯度法相结合用于机器人气味源搜索运动控制,使其快速找到气味源。同时,在传统的移动嗅觉机器人上增加了无线传感器定位模块,使操作人员在远离泄漏源的电脑上即可获得气味源的坐标信息。实验证明：机器人可以找到泄漏源,并确定气味源位置,搜索效率比单独使用浓度梯度法高。     

基于惯导辅助地磁的手机室内定位系统设计

目前的室内定位技术大都是需要建立足够多的信号节点,这种有源信号受建筑物干扰衰减快导致其定位精度不足。为了避免这些存在的问题,通过深入研究室内定位方法,提出了基于惯导辅助地磁匹配的适用于手机移动终端的室内定位方法。有别于传统的室外定位系统,本文利用地球磁场在不同点的差异化信息,并通过选择适当的地磁匹配算法,可以实现不依赖于外部设备的移动个体室内定位,同时通过惯导辅助地磁的组合定位方式有效增加地磁信息匹配效率,能获得较高的室内定位的精度。最后设计了基于android平台的手机室内定位软件,可利用手机内置的传感器设备实现室内定位功能,仿真及实验显示该定位方法是有效的。     

基于多种LBP特征集成学习的人脸识别*

单一的特征与分类器只能对限定条件下的人脸进行较好的识别,当在非限定条件下(如光照、背景等发生变化时)将出现人脸识别率较低问题,针对该问题,提出了一种基于多种局部二进制特征集成学习的人脸识别算法。首先,使用监督梯度下降法 (SDM)对人脸特征点定位,应用中心对称局部二进制(CSLBP)算子提取每个特征点邻域特征,将所有人脸特征点邻域特征合成为精细的纹理特征;同时运用分区LBP直方图算法提取人脸区域的微观空间结构特征;然后,使用K最近邻算法(KNN)和支持向量机(SVM)分别训练这两种特征,得到类别排序列表和投票决策矩阵;最后,利用加权求和的规则融合决策矩阵,构成最优集成分类器,从而得到输出类别。通过在非限制性人脸库LFW上实验结果表明,所提算法采用集成的方法明显优于单一的特征和分类器。     

基于PLC的磨煤机系统启停控制的实现

介绍了ABPLC在某矿业公司活性车间二期工程磨煤机系统上的应用,阐述了磨煤机工作原理及系统的结构组成,并针对现场实际情况和工艺要求,设计了PLC控制程序,将磨煤机系统实现了启停控制,解决了磨煤机系统运行中出现的问题。实际应用表明了程序设计的有效性,满足了活性车间煤粉生产的需要。     

基于MRF和颜色空间的立体图像匹配算法

为了提高立体图像匹配的效率和准确度,对基于马尔可夫随机场（Markov Random Fields,MRF）的立体图像匹配算法进行改进,提出一种基于MRF和颜色空间的立体图像匹配算法。该算法利用颜色距离构建匹配代价函数,以充分利用彩色图像中的颜色信息,并采用加速的信度传播算法进行能量最小化。分别利用灰度信息、RGB信息、HSI信息进行立体匹配实验。实验结果表明,改进后的算法能加快收敛,降低误匹配率。     

非线性回归分析中的神经网络方法

基于基层前馈式人工神经网络,提出一种用于确定一类非线性曲线回归参数的有效方法,通过实例学习,结果表明,该方法具有良好的参数辨识效果。     

动态数据系统软件的移植,优化与调试

动态数据系统（ＤＤＳ）作为一种构思新颖的系统建模方法，在系统辨识领域里已日渐受到重视。本文结合我们的使用经验，介绍了ＤＤＳ软件在向ＩＢＭ－ＰＣ微型机上移植的基本思想，移植中遇到的特殊问题及其处理技术。利用软件工程中的ＳＤ方法，成功地获得了结构化ＤＤＳＤ软件。实际应用结果表明，ＤＤＳＤ软件不仅保留了ＤＤＳ软件的全部功能，而且优化了源程序结构与算法，扩充了软件的处理功能，特别是移植后的ＤＤＳＤ软件能方     

基于动态运动基元的微小型四旋翼无人机路径规划

针对微小型四旋翼无人机的路径规划问题,引入运动学习框架,提出了一种基于动态运动基元的路径规划方法。该方法通过对给定运动样本的学习提取出运动基元,并将学习结果推广到新的飞行目标,从而泛化出相应的运动轨迹。有障碍物的情况下,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,然后将规划的轨迹点集提供给微小型四旋翼无人机完成路径跟踪飞行任务。该路径规划方法的可行性通过微小型四旋翼无人机不同目标点的飞行任务仿真得到了验证。仿真实验还验证了该方法在三维空间进行有效避障的性能。     

BAM神经网络周期解的存在性与稳定性

利用不动点理论、Lyapunov泛函,研究了具变时滞的BAM神经网络周期解的存在性、唯一性和全局指数稳定性问题。所得的充分判别标准由线性矩阵不等式所表示,可以较容易地由Matlab进行验证。仿真实例表明,得到的判据是有效的。