多机器人主—从行星式编队控制

研究了二阶积分器描述的多机器人主—从行星式编队控制问题,提出了将多机器人编队分解为每个机器人对各自具有时变速度的虚拟机器人的跟踪控制,使得每个机器人相对于虚拟机器人的位置与速度跟踪误差收敛为零且彼此不相碰撞,此时编队系统收敛到理想队形.在统一的算法框架下,分别实现了跟随者以领航者为中心的公转运动编队(revolution formation,RF)模式和跟随者与领航者保持期望距离、期望速度的编队(desiredformation,DF)模式.公转运动编队(RF)模式适用于异构多机器人系统的环境探索任务;保持期望距离、期望速度的编队(DF)模式适用于自主水下机器人(AUV)、无人机(UAV)等合作与协调任务.应用李亚普诺夫稳定性理论对控制算法的稳定性进行了分析,并通过计算机仿真验证了该方法的有效性.     

指纹图像采集系统的设计与实现

介绍了一种新型CMOS指纹图像传感芯片--FPS200的结构特点、性能及其工作原理,设计并实现了基于FPS200和微控制器的RS232串行接口指纹图像采集系统,具体说明了系统的硬件构成和运行流程.该系统具有自动指纹检测、功耗低、成本较低等优点.对系统采用不同的参数进行了实验,实验结果显示:该系统采集的指纹图像变形较小、清晰度较高.     

一种扩充PC并行支路数的实用方法

基于Ｐｅｔｒｉ网模型,提出一种扩充可编程控制器并行支路数的实用方法,从而克服ＰＣ用于多路并行控制时存在的局限性。该方法在用于某厂多路故障报警系统的ＰＣ程序设计中获得成功。     

D型迭代学习控制及其在FNS肢体运动控制系统中的应用

给出了离散系统D－型迭代学习控制算法收敛的一种充分条件,并加以证明。采用D型迭代学习控制算法,对基于功能性神肉电刺激的曲腕和曲肘运动进行了临床实验研究,结果表明,D型迭代学习算法改善了FNS肢体运动控制的跟踪性能,曲肘和曲腕运动轨迹平滑、稳定,并且刺激控制脉冲变化平缓,受试者无任何不良生理反应。     

时滞依赖的脉冲时滞神经网络的稳定性

基于Lyapunov泛函和不等式技巧,得到脉冲混合时滞神经网络全局指数稳定性的时滞依赖型判据,其中混合时滞包括离散时滞和分布时滞两种类型。该判据用线性矩阵不等式表示,并通过一个数值实例验证了判据的有效性。     

轮式移动机器人FastSLAM算法研究

移动机器人在复杂未知环境中精确定位并对周围环境进行地图构建有助于机器人对环境的准确理解,是机器人进一步完成各种复杂智能任务如路径规划和避障等的关键和前提.通过对移动机器人未知环境中定位和地图创建问题进行讨论,设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案,该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下...     

基于扩展卡尔曼滤波器的移动机器人SLAM研究

文中阐述一种移动机器人SLAM问题的解决方法,首先利用激光测距仪得到环境中障碍物的监测图表,然后增量的构建全局地图。利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）创建移动机器人定位计算的有界估量;最后通过仿真和物理实验验证了该方法的正确性。可为解决机器人在未知环境下的地图创建与定位问题提供理论依据,具有实际意义。     

基于CPLD的激光标刻运动控制卡PC／104接口设计

针对传统激光标刻机体积大,运行不稳定等缺点,提出使用嵌入式工控机加运动板卡的设计思路,设计基于CPLD的PC／104总线接口。采用握手通信思想,构造数据读／写权限寄存器,同时结合有艰状态机实现上、下住机数据并行传输。实验仿真证明,传输效果能达到快速稳定,并且实际标刻应用验证了该接口设计的可行性与有效性。     

基于运动趋势分析型论域自调整模糊控制算法的移动机器人运动控制

针对非完整约束轮式移动机器人的运动控制问题,综合考虑移动机器人运动控制精确性、实时性和自适应性的要求,提出了一种运动趋势分析型论域自调整的模糊控制算法.该算法以位置偏差和速度偏差为输入,以PWM波形的占空比为输出,通过实时地改变输入/输出论域,提高了控制精度;引入对运动趋势的分析,实时地改变模糊规则,提高了算法的自适应性.仿真及实验结果表明,该算法具有简单、有效的特点,能基本满足移动机器人运动控制的要求.     

基于领航者模式的多机器人编队实现

在讨论机器人的动力学模型和运动学模型的基础上,通过构建虚拟机器人实现领航者机器人和跟随者机器人之间系统的对接.领航者机器人通过不断更新自身信息实现到达预定轨道.跟随者机器人通过获取虚拟机器人信息来调整自身位姿,实现了保持与领航者的相对位姿.通过matlab仿真验证了编队策略的正确性和稳定性.