一类有序化多移动机器人群集运动控制系统

群集运动控制(flocking control)是一种新型的多移动机器人运动协调控制, 目前的研究多集中于无leader模式下群集运动控制器的设计. 为此, 本文阐述了一类多移动机器人有序化群集运动系统控制方案及其性能评价方法. 首先, 在前人的研究基础上, 本文介绍了基于Agent的有序化编队控制机制; 然后, 运用非完整约束下移动机器人的动力学原理, 设计了由Agent到移动机器人的控制转化方法; 并进一步提出了基于“最小稳定时间”的群集运动分析法, 可对有序化群集运动系统进行分析; 最后, 运用仿真实例, 描述了多移动机器人有序化群集运动的控制及分析过程. 实验结果验证了此控制方案的有效性.     

一种求解参数优化问题的引导交叉算子

提出一种应用于参数优化问题的引导交叉算子。该交叉算子利用父代染色体的适应值差异,引导交叉操作产生的子代向适应值高的父代倾斜,以产生高适应值的子代个体。对于连续函数,高适应值个体的邻域内也是高适应值的个体,且在两个个体之间不存在极值时,朝适应值增加的方向可以生成更优的个体。实验表明,对比常用的算术交叉算子,引导交叉算子具有更强的全局、局部搜索能力和更快的搜索速度。     

基于最小平方中值定理的立体视觉里程计

提出了一种基于最小平方中值定理（LMedS）的立体视觉里程计方法。利用图像中尺度不变的SIFT特征点作为路标,基于KD树的最邻近点搜索算法来实现左右图像对特征点的匹配和前后帧间特征点跟踪。通过特征点的三维重建,基于最小平方中值定理估计出机器人的运动距离和方向信息。实验表明该方法在不同图像间匹配、三维路标跟踪和机器人运动估计中具有很强的鲁棒性。     

Model Transduction for Triangle Meshes

This paper proposes a novel method, called model transduction, to directly transfer pose between different meshes, without the need of building the skeleton configurations for meshes. Different from previous retargetting methods, such as deformation transfer, model transduction does not require a reference source mesh to obtain the source deformation, thus effectively avoids unsatisfying results when the source and target have different reference poses. Moreover, we show other two applications of the model ...     

复杂协同攻击下一类非线性系统的分布式一致性滤波器设计

针对复杂协同攻击下一类非线性系统的状态估计问题,提出一种分布式一致性递推滤波算法.首先,将拒绝服务攻击(denial of service, DoS)和虚假数据注入攻击(false data injection, FDI)现象描述为两个随机Bernoulli序列,并利用统一的框架建立包含DoS和FDI的复杂协同攻击模型;然后,基于一致性理论设计具有分布式结构的递推滤波器,计算最优滤波器增益,并推导该滤波器估计误差满足均方有界的充分必要条件;最后,利用室内机器人的定位问题进行验证,仿真结果验证了所提出滤波器算法的有效性.     

基于归纳演绎方法的电力电子技术实验教学

本文总结了电力电子技术的知识结构和实验内容结构,将归纳与演绎方法引入到实验教学过程中.以三相桥式电路为例,分析了实验教学的重点和难点,讨论了整流和逆变两种工作状态之间的联系,将整流电路和逆变电路的控制方式结合起来进行讲授.教学实践过程表明,改进的实验教学方法取得了很好的效果.     

基于协作学习的足球机器人教学研究

协作学习是一种非常适合在大学生科技创新活动中使用的学习方法.本文在分析了足球机器人教学特点的基础上,结合"足球机器人理论与实践"课程的教学,将协作学习的理论应用于大学生科技创新活动中,介绍了足球机器人教学的组织、学习小组的形成、任务划分、小组的协作学习以及教学效果的评价等方法.经过近四年的教学实践过程表明,基于协作学习的足球机器人教学方法取得了很好的效果.     

基于SDK的智能机器人语音控制模型的研究

阐述了语音人机相互的意义,提出了一种基于SDK的语音控制机器人的解决方案.该系统利用SDK构建非特定人孤立词的语音识别平台,采用语音识别技术提取语音命令用于机器人控制,并结合机器人运动控制模型来设计整个语音控制系统.测试结果表明,该系统能较好的识别用户语音指令,控制系统模型能有效完成机器人在不同状态下的控制任务.     

改进YOLOv3的工业指针式仪表检测方法

针对工业应用中的指针式仪表自动检测识别任务,为解决指针式仪表检测过程中所涉及到的小目标检测性能不足与检测速度慢的问题,提出一种改进版本的YOLOv3检测算法.使用网络爬虫及数据增强扩充数据集,通过Kmeans++初始化的Mini Batch Kmeans方法对数据集聚类得到先验框;使用轻量级网络MobileNet框架与设计的适应样本的损失函数,得到改进模型.理论分析和实验结果表明,在指针式仪表检测任务中,所提算法的平均精度达92.8％,对小目标检测效果明显增强,实时性大大提高,帧率提高了67％,具有更高鲁棒性的同时提高了网络的综合性能,为后续仪表的准确读数提供了有利保障.