煤粉制备系统中一种模糊PID控制器的设计与实现

针对某矿业公司多输入、多输出的煤粉制备系统难以进行精确的数学建模、动态描述等特点,设计了一种基于模糊控制和PID技术的模糊PID控制器.首先通过解析典型响应曲线各个阶段为取得良好的控制性能,PID参数与控制过程中系统误差、误差变化率之间的关系,建立模糊控制规则,并为各模糊子集选用三角形隶属度函数.完成该控制器的设计.再通过拟设计的控制器与常规PID控制器对磨煤机入口负压进行对比实验研究,验证了该控制器较好的动、静态性能.     

一种改进的遗传算子在函数优化中的应用

提出一种应用于函数优化问题的差分方式交叉算子.该交叉算子利用差分方式替代浮点遗传算法中的交叉和变异算子,采用差分形式产生的子代能向适应值高的父代倾斜,使得算法可以以更大概率生成适应值高的子代个体.实验结果表明,相对于普通杂交算子,差分方式的杂交算子具有更快的收敛速度.     

多机器人编队的仿真实验教学研究

本文利用Matlab强大的运算能力，结合“智能控制系统”理论课程的学习，设计了多机器人编队的动态仿真实验。教学实践表明，这种学习方法促进了理论教学与实验教学的有机结合，加深了学生对基本概念和方法的理解，提高了学生的创新意识和解决问题的能力。     

带钢卷取机PLC数据连接系统

本文以带钢卷取机PLC控制系统为例,简要介绍了A3系列的基本配置,重点研究了该系统独具的MELSECNET(Ⅱ)数据连接系统的构成,分析了该系统的总局与分局、分局与分局间的层次控制,最后介绍了该系统的主要功能,有助于工程技术人员进一步消化和掌握现代带钢卷取机PLC自动控制成套设备.     

基于DSP的控制驱动一体化二自由度机器人云台设计

本文提出了一种二自由度机器人云台的设计方案，详细阐述了该方案的硬件和软件设计。本方案选用DSP作为主控芯片，两相混合式步进电机作为执行机构，硬件电路采用控制驱动一体化设计。实验结果证明，云台具有结构简单、体积小、调速范围广、定位精度高等优点。     

基于遗传算法的机械臂实时避障路径规划研究

针对模块化机械臂在运行时可能与工作空间中的障碍物发生碰撞的问题, 提出一种基于遗传算法的避障路径规划算法。首先采用D-H(Denavit-Hartenberg)表示法对机械臂进行建模, 并进行运动学和动力学分析, 建立机械臂运动学和动力学方程。在此基础上, 利用遗传算法分别在单/多个障碍物工作环境中, 以运动的时间、移动的空间距离和轨迹长度作为优化指标, 实现机械臂避障路径规划的优化。通过仿真验证了基于遗传算法的机械臂避障路径规划算法的有效性与可行性, 该算法提高了运行中的机械臂有效避开工作空间中障碍物的效率。     

新技术在堤坝隐患自动识别系统中的应用

目的　为了对堤坝隐患进行有效的识别 ,本文提出了 3种新技术 ,即堤防隐患雷达探测系统、多传感器探测网络系统及其数据融合技术、红外成像技术在堤坝隐患自动识别系统中的应用 .方法　介绍了这些应用的系统组成、原理以及方案 .结果与结论　通过研究发现这 3种新技术能够用于堤坝隐患自动识别系统中 ,证明了这些方法的有效性 .     

一种求解旅行商问题的贪婪边重组交叉算子

提出了一种新的求解旅行商问题的贪婪边重组交叉算子。该交叉算子吸取了边重组交叉算子的优点,使得父代在进化过程中获得的优良的边能顺利地遗传给子代。同时,在边重组的过程中,该交叉算子引入所求旅行商问题的具体信息以指导新边的生成,从而该交叉算子具有贪婪特征。实验结果表明:对于简单的旅行商问题,贪婪边重组交叉算子能显著提高算法效率;对于大规模的旅行商问题,该交叉算子的效果也较理想。     

增量型光电编码器在活性石灰生产线控制系统中的应用

给出增量型光电编码器在活性石灰生产线控制系统中的硬件设计及软件设计，并使用FameView对料车上料进行画面监控，针对增量型光电编码器在应用中存在的常见故障，提出了解决方案。实际运行结果表明，增量型光电编码器在该系统中运行稳定且实时可靠。     

迭代学习控制在功能神经电刺激系统中的应用

借助人工电兴奋或刺激瘫痪病患者的神经肌肉是现代康复工程中的一种新方法,其关键技术是生成刺激脉冲的控制算法,介绍了ＥＮＳ系统的组成及原理,建立了基于ＦＮＳ的迭代学习控制算法,给出了相应的学习控制律与迭代学习步骤,最后利用ＦＮＳ肢体运动控制平台,采用迭代学习控制算法,对人体肘关节和腕关节运动时的角位移特性进行临床实验研究。