受路网和测量约束的变电站巡检机器人路径规划

采用机器人对变电站高压线路测温可以大大提高日常巡检任务的智能化水平,但是巡检过程中存在路网限制和频繁启停能量消耗大等问题,须考虑最优路径与最佳测温停靠地点的相互制约性。为了解决上述问题,基于图论对变电站环境进行建模,通过分析巡检机器人在路网中对目标点测温时相机的位姿约束,建立了以时间消耗最小为目标的路径规划模型。提出了一种基于改进蚁群算法的路径优化方法和基于贪婪思想聚类的巡检停靠点选取方法,通过蚁群算法迭代获得机器人的最优巡检路径、巡检停靠点序列以及各停靠点对应的测温点集。最后,采用仿真案例验证了算法的可行性和鲁棒性,基于巡检机器人的实验结果表明该路径规划模型可用于变电站巡检。     

基于移动智能体实验平台的研究性实验设计

本文以移动智能体实验平台为基础,详细介绍了室内环境下基于激光测距仪和双目立体视觉传感器的直线特征提取实验,并探讨了基于移动智能体实验平台的创新性、研究性实验教学内容。实验结果表明,在研究性实验中引入这种具有创新性的综合性实验平台,不仅能激发学生对理论分析和实验研究的兴趣,还能培养学生的求知欲望和创新精神,为学生今后从事科学研究工作奠定良好的基础。     

基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建

研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法,提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建,用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析,得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。     

轻烧白云石生产线电气控制系统改造的设计与实现

本文介绍了某水泥厂将焙烧水泥熟料的回转窑系统改造为轻烧白云石系统的生产工艺流程,提出了基于PROFIBUS-DP网络的三级控制改造方案,给出了控制系统的结构框图和软件设计思想。实际运行结果表明,该系统稳定且有效。     

基于学习机制的移动机器人动态场景自适应导航方法

针对在单一学习机制中,移动机器人自主导航一般只适用于静态场景,适应性差的问题,提出一种动态场景自适应导航方法．该方法通过激光测距仪（LRF）获取周围环境的距离信息,在基于增量判别回归（IHDR）算法的单一学习机制导航的基础上,提出了最远距离优先机制的局部避障环节．该导航方法克服了传统导航方法对环境模型的过度依赖,并且本文提出的基于最远距离优先机制的局部避障算法,解决了基于单一学习机制的导航方法对动态场景适应能力不足的问题．本文将动态场景自适应导航方法应用到了MT-R机器人中,与基于单一学习机制的导航方法进行了对比实验,并且运用提出的局部避障算法,对实验中的激光数据进行了算法性能分析．实验结果证实了该方法的可行性,并显示了该方法在动态场景下的良好表现．     

基于HPI口的JPEG图像压缩处理系统的实现

实现了静态图像压缩标准-JPEG算法在TMS320C6711DSP上的移植,采用了软件流水,内联函数等代码优化措施,实现了基本的数据压缩。使用了DSP外设接口HPI与PC机进行数据交换,在保证图像质量的前提下,获得了较高的压缩比。     

基于连续动态运动基元的移动机器人路径规划

针对二维动态场景下的移动机器人路径规划问题，提出了一种新颖的路径规划方法——连续动态运动基元（continuous dynamic movement primitives， CDMPs）.该方法将传统的单一动态运动基元推广到连续动态运动基元，通过对演示运动轨迹的学习，获得各运动基元的权重序列，利用相位变量的更新，实现对未知动态目标的追踪.该方法克服了移动机器人对环境模型的依赖，解决了动态场景下追踪运动目标和躲避动态障碍物的路径规划问题.最后通过一系列仿真实验，验证了算法的可行性.仿真实验结果表明，对于动态场景下移动机器人路径规划问题， CDMPs算法比传统的DMPs方法在连续性能和规划效率上具有更好的表现.     

堤坝隐患探测技术的现状与展望

 堤坝隐患的快速准确探测是我国水利工程中目前急需解决的一项重大课题。针对目前探测技术的现状，对现行的几种主要探测技术及其性能特点进行了比较分析，这些技术包括渗流监测技术、地电勘探技术以及CT技术。结合我国水利工程的实际，重点探讨了基于现代新材料新器件的堤坝探测技术的发展趋势。     

热轧带钢卷取机PLC控制系统分析

以某钢公司带钢以机ＰＬＣ自动控制系统为例，了现代热轧带钢卷机ＰＬＣ控制系统的构成原理，重点研究了该系统的主要功能，多层次控制原理以及环状通讯网络，特别他独特的数据连接系统的特点和实现方法。这对于工程技术人员在引进、消化和掌握现代热轧带钢卷取机设备的工作中具有指导意义。