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提出了一种用于智能机器人仿生皮肤的电容式滑觉传感器,用以解决智能机器人软抓取过程中滑觉信息的感知问题.阐述了电容式滑觉传感器的结构设计、滑觉感知机理,并借助ANSYS有限元仿真软件进行滑觉感知机理验证.基于CC2530低功耗微处理器与AD7147-1型电容数字转换器构建便携式电容滑觉信息感知系统.根据差分电容式滑觉传感器的输出可实现全方向性滑觉力检测功能.实验结果表明:该电容式滑觉传感器具有结构简单、设计合理、加工制作方便、成本低且高灵敏度等优点. 相似文献
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滑觉检测是机器人实现软抓取的关键环节,首次提出了一种低成本的基于电声原理的小型滑觉传感器并进行了性能试验研究.该传感器主要由麦克风和一个密封腔组成,结构简单,成本低.通过把物体滑动时造成的微小震动信号转化为声电信号,利用小波分析处理采集到的信号.性能试验表明,该传感器能够提供可靠的触滑动信号. 相似文献
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基于柔性可穿戴传感器及多模态信息融合,研究人类的抓握特征学习及抓取物体识别,探索人类在抓取行为中所依赖的感知信息的使用.利用10个可拉伸传感器、14个温度传感器及78个压力传感器构建了数据手套并穿戴于人手,分别测量人类在抓取行为中手指关节的弯曲角度、抓取物体的温度及压力分布信息,并在时间及空间序列上建立了跨模态信息表征,同时使用深度卷积神经网络对此多模态信息进行融合,构建人类抓握特征学习模型,实现抓取物体的精准识别.分别针对关节角度特征、温度特征及压力信息特征进行了融合实验及有效性分析,结果表明了基于多传感器的多模态信息融合能够实现18种物品的精准识别. 相似文献
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触觉感知功能对于生物或机器人进行目标物体的智能感知与抓取具有重要意义。首先,研究设计了一种新型弯扭耦合型软体机器人,并将压力传感器和弯曲传感器嵌入设计在软体机器人底层;其次,组合设计了能够感知抓取目标物体信息的二指软体夹爪;第三,搭建了二指软体夹爪抓取性能实验测试平台,系统分析了二指软体夹爪在抓取不同目标物体时的指尖触觉信息;最后,对生活中常见的12种物体进行了抓取性能测试,获得了不同压力下的压力序列信号并建立了抓取数据集,还采用多种机器学习算法对触觉数据集进行分类研究。结果表明:设计方案能够成功识别出目标物体的真实情况,其中随机森林分类算法具有最优的分类效果,准确率达到了93.33%。该研究有望为智能软体机器人的设计和智能抓取提供一定的理论和技术支持。 相似文献
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机器人滑觉传感器的研究 总被引:1,自引:1,他引:0
本文介绍作者研制的机器人握力实现可控“软抓取”的简易又实用的滑觉传感器.1 工作原理、结构和安装1.1 工作原理与结构将滑动位移量转换成角位移量,得到光电脉冲信号,送入控制计算机,其结构见图1.当机械手夹持物体(5)移动时,如果物体下滑,就带动摩擦轮转动,并通过齿轮副增 相似文献
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范申民 《自动化与仪器仪表》2021,(2):57-60
为了提高柔性负载抓握机器人的故障检测能力,提出基于神经网络技术的机器人并发故障自动诊断方法。运用高分辨的智能传感器信息识别技术,结合刚度和强度等机械结构特征分析,构建柔性负载抓握机器人的故障信息采集模型,采用变刚度原理,提取柔性负载抓握机器人的振荡信息特征,通过谱特征检测和动态信息融合进行柔性负载抓握机器人的故障信息的多分辨融合和特征聚类处理。通过分析故障样本信息数据参数的估计值,对信息数据进行重组,根据采样信息的差异性对故障类别进行初步判断和识别。采用BP神经网络技术,通过特征分布函数进行故障特征提取,进行机器人并发故障的优化诊断和自适应学习,提高机器人并发故障的有效检测和识别能力。仿真结果表明,采用该方法进行机器人并发故障诊断的自适应性较好,特征辨识能力较强,具有很好的故障监测和模式识别能力。 相似文献
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多传感器信息融合的服务机器人导航方法 总被引:1,自引:0,他引:1
在机器人中,计算机视觉与传感器开始交融.本文设计了以人脸识别为视觉导引的主体,传感器为辅的服务机器人系统,提出了一种基于视觉的图像处理算法,采用将形态学处理与自适应阈值分割相结合直接除掉阴影,使用多传感器与视觉融合的方法来解决视觉误判的问题.在小车避障中运用单目测距的原理,跳过了传统相机的标定问题,并将该算法与迷宫机器人路径规划中的左手法则相结合运用在设计的服务机器人中. 相似文献
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聋哑人如何与外界进行有效沟通一直是一个备受关注的难点问题。文中提出了一种基于惯性传感器融合控制算法的手语识别方案,旨在实现高效准确的实时手语识别。该融合控制算法采用反馈控制思想,对两种传统的姿态信息计算方法进行融合,减少了环境对传感器的影响,可以准确获取被测对象在瞬时状态下的姿态信息。该算法通过对自采的聋哑手语数据进行数据融合、数据预处理和特征提取等处理,利用支持向量机、K-近邻法和前馈神经网络分类器自适应模型集成的分类方法进行分类。结果显示,所提传感器融合控制算法有效地得出了实时姿态,该手语识别方案对30种聋哑拼音手语的识别准确率达到96.5%。所提方案将为聋哑人手语识别打下坚实的基础,并为传感器融合控制的相关研究提供参考。 相似文献
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This paper presents a robot teaching system based on hand-robot contact state detection and human motion intent recognition. The system can detect the contact state of the hand-robot joint and extracts motion intention information from the human surface electromyography (sEMG) signals to control the robot's motion. First, a hand-robot contact state detection method is proposed based on the fusion of the virtual robot environment with the physical environment. With the use of a target detection algorithm, the position of the human hand in the color image of the physical environment can be identified and its pixel coordinates can be calculated. Meanwhile, the synthetic images of the virtual robot environment are combined with those of the physical robot scene to determine whether the human hand is in contact with the robot. Besides, a human motion intention recognition model based on deep learning is designed to recognize human motion intention with the input of sEMG signals. Moreover, a robot motion mode selection module is built to control the robot for single-axis motion, linear motion, or repositioning motion by combining the hand-robot contact state and human motion intention. The experimental results indicate that the proposed system can perform online robot teaching for the three motion modes. 相似文献
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介绍了多传感器信息融合的基本原理,给出了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统结构。建立了移动机器人数学模型,运用基于扩展卡尔曼滤波的信息融合方法实现了移动机器人导航算法。通过实验验证了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统和导航算法的有效性。 相似文献
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A sensor fusion method for state estimation of a flexible industrial robot is developed. By measuring the acceleration at the end-effector, the accuracy of the arm angular position, as well as the estimated position of the end-effector are improved. The problem is formulated in a Bayesian estimation framework and two solutions are proposed; the extended Kalman filter and the particle filter. In a simulation study on a realistic flexible industrial robot, the angular position performance is shown to be close to the fundamental Cramér-Rao lower bound. The technique is also verified in experiments on an ABB robot, where the dynamic performance of the position for the end-effector is significantly improved. 相似文献
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针对因强降雨、堤防溃决、暴雨增水等因素导致的水位突然上升而泛滥和山洪暴发,形成复杂多变灾后的地形环境。设计了以FPGA为控制器的多传感器融合机器人,提高灾后救援效率。该机器人通过GPS为机器人作业划定区域,生命特征仪、力矩仪和空气质量仪等传感器采集环境数据,搭建非线性全地形机器人动态模型,利用六轴陀螺仪和霍尔传感器获取机器人状态,数据经过扩展卡尔曼滤波算法融合以及航迹算法推算后,获得机器人在灾后环境中的实际信息,使得机器人能够按要求进行搜救作业。实验结果表面,多传感器融合的机器人系统,能够在灾后环境完成信息采集与传输,具有较高的稳定性及准确性。 相似文献