| 基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统 |
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| 引用本文： | 孔凡天,陈幼平,谢经明,张冈,周祖德.基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统[J].计算机工程与应用,2005,41(32):22-24,27. |
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| 作者姓名： | 孔凡天 陈幼平 谢经明 张冈 周祖德 |
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| 作者单位： | 华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心,武汉,430074;华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心,武汉,430074;华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心,武汉,430074;华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心,武汉,430074;华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（编号：60204004）;湖北省自然科学基金（编号：2002AB026）;武汉市青年科技晨光计划（编号：2003500201606）资助 |
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| 摘 要： | 介绍了多传感器信息融合的基本原理,给出了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统结构。建立了移动机器人数学模型,运用基于扩展卡尔曼滤波的信息融合方法实现了移动机器人导航算法。通过实验验证了基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统和导航算法的有效性。
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| 关 键 词： | 信息融合 移动机器人 导航 扩展卡尔曼滤波 |
| 文章编号： | 1002-8331-（2005）32-0022-03 |
| 收稿时间： | 2005-09 |
| 修稿时间： | 2005-09 |
A Navigation System for the Mobile Robot Based on Multi-Senor Information Fusion |
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| Kong Fantian,Chen Youping,Xie Jingming,Zhang Gang,Zhou Zude.A Navigation System for the Mobile Robot Based on Multi-Senor Information Fusion[J].Computer Engineering and Applications,2005,41(32):22-24,27. |
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| Authors: | Kong Fantian Chen Youping Xie Jingming Zhang Gang Zhou Zude |
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| Abstract: | The principle of multi - sensor information fusion is introduced.The architecture of the mobile robot’s navigation system based on multi- sensor information fusion is proposed.A mathematic model for the mobile robot is built up.The navigation algorithm based on Extended Kalman filter theory is carried out. The validity of the navigation system and the algorithm is testified. |
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| Keywords: | information fusion mobile robot navigation extended Kalman filter |
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