| 基于多感知的空间机械手爪控制研究 |
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| 引用本文： | 丁祥峰,孙怡宁,卢朝洪,骆敏舟.基于多感知的空间机械手爪控制研究[J].控制工程,2005,12(4):302-304,309. |
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| 作者姓名： | 丁祥峰 孙怡宁 卢朝洪 骆敏舟 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院,合肥智能机械研究所,安徽,合肥,230031
2. 中国科学院,合肥智能机械研究所,安徽,合肥,230031;中国科技大学,自动化系,安徽,合肥,230026 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50275141)，国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA742033) |
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| 摘 要： | 对融合了视觉、滑觉、角位移等多种传感器的欠驱动空间机械手爪，研究其对不同形状、质地的物体实现自适应抓取控制。通过传感器反馈控制机械手运动、抓取力，提高机械手的自主能力。在抓取模式选择中，采用基于专家系统的抓取规划，根据物体不同的形状、尺寸选择不同的抓取模式；在抓取力控制中，通过由PVDF制作的滑觉传感器反馈，采用基于滑觉信号的模糊控制方法，对不同质地的物体选择不同的控制参数。通过实验研究验证基于多感知的控制方法对各种物体可以进行可靠的抓取。
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| 关 键 词： | 机械手 传感器 智能控制 |
| 文章编号： | 1671-7848(2005)04-0302-04 |
| 修稿时间： | 2004年9月23日 |
Space Manipulator Control Based on Multi-sense |
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| DING Xiang-feng,SUN Yi-ning,LU Chao-hong,LUO Min-zhou.Space Manipulator Control Based on Multi-sense[J].Control Engineering of China,2005,12(4):302-304,309. |
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| Authors: | DING Xiang-feng SUN Yi-ning LU Chao-hong LUO Min-zhou |
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| Affiliation: | DING Xiang-feng~1,SUN Yi-ning~1,LU Chao-hong~1,LUO Min-zhou~ |
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| Abstract: | An under actuated space manipulator control system is proposed to study the manipulator adaptive grasping control.The manipulator is equipped with vision,slipping,angle displacement sensor etc.The grasping task needs two stages to implement.Stage one is the choice of robot hands grasp mode.The choice of robot hands grasp mode is made usually according to human being grasp experience,so knowledge-based grasp is used according to the shape and dimension of objective.Stage two is grasping force control.The slipping sensor made of PVDF and intelligent control is used.Proper parameter is chosen according to the character of the objective by the fuzzy control.The experiment result shows that the multi-sense manipulator can grasp a variety of objectives reliably. |
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| Keywords: | manipulator sensor intelligent control |
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