球形机器人系统建模与仿真

针对目前球形机器人的完整动力学模型不能应用现有的非线性控制方法的问题,通过合理的抽象和简化,采用拉格朗日法选取适当的广义坐标,推导出一种完整的三维动力学模型,并将其转化为二阶非线性微分方程,相较其他的动力学模型降低了复杂度,为基于动力学模型的控制策略研究提供基础。同时针对该模型采用一种并联PID控制方法,在Simulink仿真实验中证明在此动力学模型基础上该控制策略能实现机器人的平衡控制与运动控制,并具有较好的响应特性和稳定性。     

用于一等量块检定的柯氏干涉仪改造

介绍了改造后的柯氏干涉仪用于一等量块的检定,从激光干涉仪直接测量量块长度的原理出发,通过对干涉条纹的整数部分N、小数部分ε以及修正量C的确定,计算出量块长度。改造中结合激光干涉技术、图像采集判读等技术,提高了量块测量不确定度,解决了一等量块长度测量问题。     

移动机器人算法验证的系统设计

为解决移动机器人研究过程中,使用Matlab编写的算法、仿真难以在实际机器人上实验的问题,设计了基于2.4G无线通信和Matlab图形用户界面(Graphical User Interface,GUI)工具箱的算法验证系统。本系统选择以STM32为控制器,通过无线射收发器模块完成机器人与上位机软件的实时数据传输,实时获得机器人空间位姿、传感器等相关信息,并将上位机的Matlab程序运行结果发送给机器人,实现了算法在机器人实体上的验证。实验表明系统运行稳定,软件界面友好,为模型、算法的快速验证提供了一种方法,具有一定的应用价值。     

沙门氏菌核酸检测试剂盒的评价

采用室内技术参数验证和协同实验的方式对商品化沙门氏菌核酸检测试剂盒在食品中沙门氏菌核酸检测上的包容性、排他性、灵敏度、特异性、准确度、检测限、耐变性、批间变异进行评价。评价结果表明,试剂盒检测结果与国家标准方法检测结果总体上无显著差异,能满足食品样品的检测要求;但对蔬菜制品的灵敏度较其他食品低,与国家标准方法有显著差异,因此该商品化试剂盒不适用于蔬菜制品中沙门氏菌核酸的检测。     

禽肉制品中单增李斯特菌的DiversiLab分型

目的：研究从同一类食品中分离出的单增李斯特菌间的同源性关系,为预测预警保障食品安全和食源性疾病溯源提供科学依据和技术支持。方法：应用DiversiLab分型系统对2001-2010年福建出入境检验检疫局从各类禽肉制品中分离出的25 株单增李斯特菌进行分型,其中包括：DNA提取、重复序列-聚合酶链式反应（repetitivesequence-based polymerase chain reaction,rep-PCR）、微电泳芯片分离检测及数据分析。结果：DiversiLab分型中,相似系数为95%时,25 株菌被分为了6 组（G）;相似系数为97%时,25 株菌被分为11 组（P）。结论：DiversiLab分型结果较准确地揭示了25 株菌株间的亲缘性关系。基于rep-PCR的DiversiLab分型系统,是一种操作简单、分辨率高、重复性好且高效快速的基因分型方法,可作为食源性病原体检测及食源性疾病溯源的工具。     

5 种葡萄球菌肠毒素基因MPCR-DHPLC检测方法的建立

设计合成5 种葡萄球菌肠毒素基因（SEA、SEB、SEC、SED、SEE）的特异性引物,对聚合酶链式反应（polymerase chain reaction,PCR）的反应体系进行优化后,建立5 种葡萄球菌肠毒素基因的多重PCR结合变性高效液相色谱（multiplex PCR-denaturing high performance liquid chromatography,MPCR-DHPLC）检测方法,并进行MPCR-DHPLC检测特异性及灵敏度的测定,5 重PCR-DHPLC检测灵敏度可达到100 CFU/mL。MPCR-DHPLC方法应用于食品中金黄色葡萄球菌肠毒素的检测,具有快速、准确、高通量等优点。     

副溶血弧菌的多重PCR检测

副溶血弧菌是一种致病性弧菌,毒力因子主要有不耐热溶血毒素、耐热直接溶血毒素和相对耐热直接溶血毒素三种。本实验根据FDA标准推荐的引物对其进行了检验,发现副溶血弧菌环境分离株中没有耐热直接溶血毒素和相对耐热直接溶血毒素基因,仅有不耐热溶血毒素基因。     

荧光法快速检测蔬菜中大肠菌群

荧光法是利用大肠菌群能分解4-甲基伞型酮-β-D半乳糖苷,使4-甲基伞形酮游离,在波长366nm的紫外灯照射下可呈现蓝色荧光。本实验将大肠菌群所需的营养成分经过浓缩、真空干燥制成一次性检测试管,并针对制备的检测试管进行了特异性、灵敏度、稳定性实验和蔬菜中大肠菌群的检测方法比较研究。结果表明该方法快速、简便、准确、稳定,可应用于蔬菜中大肠菌群的快速检测。     

变电站综合自动化与无人值班

１概述变电站综合自动化与无人值班是当今电网调度自动化的发展方向,１９９５年国家电力调度通信中心已要求对现有３５ｋＶ和１１０ｋＶ变电站在条件具备时可逐步实现无人值班;对新建变电站可根据调度管理的需要和规划要求,按无人值班遥控方式设计。八十年代起,郑州、大连、广州、深圳等地区均有成批的变电站实现了无人值班,国外一些发达国家已在各种电压等级的变电站（３５～７５０ｋＶ）实现了无人值班。２变电站综合自动化工作模式２．１常规模式这种模式是目前国内应用最普遍的一种模式。它由常规的控制屏、保护屏、中央信号屏、遥…     

采用ROSA技术快速测定玉米赤霉烯酮的研究

建立一种基于免疫胶体金技术(Rapin one step assay,简称ROSA)的快速测定饲料中的玉米赤霉烯酮的方法,该方法较目前常用方法安全,快速,适于现场检查。