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针对KinectFusion算法中采用frame-to-model ICP进行位姿估计时经常发生位姿丢失的问题,提出了使用惯性测量传感器IMU进行松耦合的算法改进。通过使用IMU采集到位移数据结合ICP算法实现位姿估计,意图在快速移动或者采集的图像数据缺少有效配准点的情况下保证相机跟踪不丢失,增强KinectFusion算法的整体鲁棒性。通过实验,将提出的算法与原有的算法进行比较,结果表明这里算法在没有明显降低实时性的情况下,其鲁棒性上优于原有算法,可以满足移动机器人的实时SLAM需求。 相似文献
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针对现有电力铁塔攀爬机器人存在的结构复杂、稳定性差、越障能力不足等问题,这里设计了一种新型电力铁塔攀爬机器人并对其攀爬步态进行了分析.通过选取电力铁塔主材上的脚钉为夹持对象,采用机械电磁复合手爪夹持方式等创新性的方法,简化了攀爬机器人的结构,提高了夹持稳定性,解决了避障难题.然后使用Workbench对关键受力部件进行有限元分析并利用Robotics Toolbox对机器人的攀爬过程进行了建模仿真,仿真结果表明攀爬机器人机械结构及攀爬步态设计合理,验证了新型电力铁塔攀爬机器人在实际工作环境中应用的可行性. 相似文献
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3-RPS并联机器人动力学分析及控制 总被引:1,自引:0,他引:1
运用牛顿—欧拉方法建立3-RPS并联机器人机构的逆动力学模型。通过使用Simmechanics将并联机器人物理模型导入Matlab/Simulink中,利用Simulink对机构进行动力学仿真以及验证机构的逆动力学模型。针对并联机器人的建模不确定性,提出一种基于不确定性系统的鲁棒控制方案,即分别通过基于标称模型设计系统的计算力矩控制器,来镇定标称系统;通过构建Lyapunov函数来构建系统的鲁棒补偿控制器,来消除由于建模不确定性引起的跟踪误差。通过将控制模型导入Simulink中对其控制效果进行验证,其具有较低的稳态误差精度,效果优于计算力矩控制策略。 相似文献
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针对目前高档数控机床的故障只能在发生后被动维修,不能在故障发生前维修故障。提出了基于经验模态分解方法(EMD)和隐马尔科夫模型(HMM)的数控机床关键部件在线故障预警模型。通过采集分析部件运行时的信号,通过EMD进行信号分析选取合适的分量然后提取特征向量,当数据库收集500组数据时对预警模型进行一次迭代训练,如此循环。最终形成一个能比较好的表达该部件完整特性的故障预警模型。模型训练完毕后,部件的实时信号通过特征向量形式输入故障预警模型中进行计算,通过计算概率来判断部件当前所处的状态,在故障发生前进行预警。 相似文献
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该数控机床故障智能诊断软件的设计实质是对机械部件运行状态进行实时监测,通过检测、分析机械部件运行状态的相关信息和数据,提取对性能退化敏感的一系列特征值,采用人工智能的方法拟合特征值与部件寿命之间的复杂映射关系,建立符合部件实际性能的贝叶斯动态模型,对部件寿命进行预测。举出了贝叶斯动态模型在丝杠副寿命预测中的应用实例,利用VC++编写显示界面,对诊断系统进行现场运行测试,实例结果表明,该方法具有比较好的预测效果。 相似文献