挖掘机工作装置的动力学仿真

利用Pro/E软件建立了挖掘机工作装置的实体模型,并利用Mechanism和Mechanica两个模块对工作装置进行了动力学仿真,用图表显示了铲斗液压轴、斗杆液压轴的受力分析结果.     

挖掘机操作臂姿态非接触式实时测量系统

针对挖掘机机器人化作业控制系统中,测量操作臂姿态的旋转编码器等接触式传感器易因碰撞而损坏,传统的非接触式测量系统测量范围小,响应速度慢等不足,建立了一种挖掘机操作臂姿态非接触式实时测量系统。该系统基于机器视觉和三组人工靶标,操作臂的姿态用人工靶标中的三个X角点所在直线方向表示,并以此为基础,提出X角点分组跟踪策略,将各组靶标中X角点的检测范围限定在某一特定矩形区域内,应用X角点的间距作为约束条件完成人工靶标图像识别,实时计算得到操作臂姿态参数。动态测量试验表明:动臂和铲斗姿态测量误差分别在±0.5°、±1°内;X角点分组跟踪策略缩减了80%的图像检测面积,测量平均耗时仅63ms/帧,满足挖掘机实时控制要求。     

挖掘机有线遥控系统设计

研制了一种挖掘有线遥控系统，该系统可在复杂工况下对挖掘机进行有效遥控，介绍了整个系统的组成、工作原理和性能，着重介绍了通信模块的实现。     

采用ARM9的挖掘机工作装置智能控制

挖掘机工作装置的一种智能控制,采用三星公司的ARM芯片S3C2410,操作系统采用源代码公开的Linux免费操作系统,运动控制信号输出部分采用日本NOVA公司的MCX314运动控制芯片.通过该控制器系统对挖掘机的工作装置轨迹进行自动控制,能在平整场地、修整边坡及沟渠挖掘中完成自动作业,并且具有示教挖掘功能,可减轻司机作业强度,提高生产率,加快施工进度.对控制器系统的构成、硬件设计、硬件连接、软件设计和设备驱动程序等作了详细介绍.为工程机械向信息化、智能化方向发展提供了参考.     

铲斗切削处土壤表面变化算法

挖掘机的铲斗进行挖土作业时，受切削的土壤表面发生变化，因每次下铲挖掘位置具有随机性和挖掘深度随挖掘进程而改变，使受切土壤表面变化的数学计算变得复杂，严重影响模拟动画的实时性。该文在用户坐标系上定义了描述土壤表面的正整数坐标系，通过坐标系间的变换，能在整个作业场地上快速确定受切土壤部位及土壤表面变化量。将这一算法应用于WY—60挖掘机模拟训练系统上，在普通微机上运行表明，该方法快速高效，受切土壤表面变化的逼真性、模拟动画的实时性达到理想效果。     

小相序紊乱引起WK─4挖掘机无力故障浅析

阐述了ＷＫ-４挖掘机小相序固定移相原理,并针对其相位发生紊乱时造成的挖掘机故障进行了详细分析。     

挖掘机噪声分析与控制

液压挖掘机的噪声问题日益严重,挖掘机降噪研究具有实用价值.故从挖掘机的四个主要噪声源入手,讨论了降低挖掘机整机辐射噪声的主要措施,对液压挖掘机的设计制造具有一定指导意义.     

基于ADAMS的液压挖掘机建模与仿真分析

以某型挖掘机为研究对象,利用Solidworks建立三维模型并完成装配,导入ADAMS中,通过添加约束条件建立虚拟样机系统。基于ADAMS进行仿真分析,获得主要铰接点处的受力曲线、加速度曲线及挖掘范围,提出将加速度曲线与对应点受力曲线进行对照,探讨两者的相关性,分析加速度的变化对挖掘机铰链处受力曲线的影响,为挖掘机铲斗、动臂、斗杆的强度校核提供数据支持,有利于进一步对挖掘机进行优化和设计。     

D-H坐标系下挖掘机工作装置运动学建模与仿真

应用机器人运动学求解常用的D-H法建立挖掘机工作装置4自由度运动学数学模型,分析了挖掘机工作装置运动过程中铲斗齿尖位移、速度、加速度与空间位置的运动关系。在此基础上采用Pro/E和大型有限元软件ADAMS建立挖掘机工作装置虚拟样机模型。对挖掘机工作装置进行了运动学仿真,得到了铲斗齿尖位移、速度、加速度动态曲线,并对动态曲线进行了分析,验证了运动学模型的正确性。这种方法简化了解析计算,同时求得的解具有使用性和代表性,对挖掘机工作装置的设计具有普遍的适用意义。     

浅析挖掘机工作装置轴与轴套的配合及设计问题

对挖掘机工作装置轴与轴套的配合在使用状况中的影响进行定性的分析,提出可能出现的问题及影响因素。对轴与轴套的间隙设计计算实例进行详细说明,在设计计算上考虑8种影响配合间隙的因素,并与同行业的其它代表性产品作类比分析,给出轴与轴套配合间隙选取值的范围。对轴套与焊接套的过盈量选取作了定性分析,并给出过盈量选取值的一般原则。对于设计轴和轴套需要注意的问题作详细的阐述,特别是对轴和轴套的材质、表面硬度以及表面粗糙度给出选取的原则,并对形位公差等级的选取加以详细说明。