并联机器人曲面汉字雕刻刀路规划算法研究

解决了并联机器人在空间曲面上雕刻汉字时所遇到的相关问题,包括平面刀路向曲面刀路的映射方法、曲线插补计算及刀具姿态实时规划算法等,给出了算例并以6-PUS并联机器人为模型进行了实验,实验结果验证了所提方法的有效性和可行性,这些方法理论上适用于任意种类的文字及空间曲面,也适用于雕刻之外的其它加工领域.     

并联机器人力控制算法实时并行处理

对并联机器人力控制算法基于并行结构的计算进行了研究，设计了并行处理双机系统结构。采用文中的处理方法大大提高了并联机器人力控制算法的处理速度，保证了实时力控制，进而改善并联机器人的控制质量与性能。     

平面3RRR并联机构的运动性能分析

本文改进了我们过去给出的角加速度和线加速度性能指标，并且利用给出的新的角加速度和线加速度指标，对平面3RRR并联机器人机构的运动学性能进行了分析。     

圆轨双链主动视觉机构标定体系的设计

针对圆轨双链主动视觉机构中摄像机动态标定问题,设计了一种在圆轨内侧安装均匀分布6组立体标靶块的标定体系.从保证摄像机在任意支链位置均能获得立体标靶块图像出发,分析了立体标靶块的合理布局和靶块尺寸,并给出了梯形靶面的编码标志点和非编码标志点的设计方案;基于小孔成像原理,建立了标定体系的视觉标定模型,实现了通过一块平面棋盘靶进行立体标靶块的非编码标志点空间坐标的测定,以及通过立体标靶块进行摄像机位姿的动态标定.实验结果表明了标定体系设计的合理性及用其动态标定的有效性.     

同步协同设计中并发控制的研究

为解决协同设计过程中存在的数据一致性不高、数据传输量大、实时性差等问题,通过分析分布式CSCW环境中并发控制的各种方法,并根据同步协同设计特点和用户操作意愿,设计了并发控制网络模型.在该模型中,计算数据传输的最小延时确定主控站点,提出了基于事务优先权的混合并发控制策略,以保证协同用户在操作过程中的并发率.实例证明,以上措施的实现保证用户自由共享资源,提高了并发控制的实时性和数据的一致性.     

改进的6-DOF并联机器人Newton-Euler动力学模型

本文在6-DOF并联机器人运动模型的基础上,采用 对加速度及作用力正交分解的方法,将其Newton-Euler动力学模型归结为一个简单的、可 用于实时计算的模型．     

物联网语义关联和决策方法的研究

物联网系统包含大量的感知设备,产生大量孤立和异构的感知数据,形成数据孤岛.如何将不同感知设备产生的数据进行有效的语义关联、构建跨域的数据关联模型、屏蔽数据异构性、实现综合智能决策是物联网研究的关键问题.本文以物联网系统为研究对象,从语义入手,构建以环境—资源—行为为核心的物联网本体模型;基于关联数据方法构建以行为关联模型和资源关联模型为核心的物联网语义关联网络;提出一种基于事件的推理算法实现语义推理,从而更好地实现对物联网系统的智能决策;最后,通过两个智能家居系统的实例验证了本文方法的可行性,通过构建不同方法的查询实例验证了本文方法的优越性.     

一种基于深度图像的自遮挡检测方法

针对视觉目标存在的自遮挡现象,并为更好地界定、规避自遮挡现象提供依据,提出一种完全基于目标深度图像信息、仅需通过分析深度图像平均曲率变化特征并结合使用二次阈值法进行自遮挡检测的方法.为避免平均曲率计算的复杂性,该方法首先采用改进的离散正交多项式局部曲面拟合法计算深度图像的平均曲率;然后,通过分析图像各点的平均曲率并结合曲率阈值提取与其八邻域点存在曲率异号的点组成自遮挡候选点集;最后,依据候选点与以其为中心的窗口内其它点存在深度值不连续的现象,再次使用阈值法,实现对自遮挡的检测.实验结果表明该方法能够有效地检测出自遮挡现象并获得自遮挡边界.     

基于位置和运动轨迹的老年人异常行为检测

针对老年人异常行为检测,分析老年人日常行为特点及规律,对其日常运动轨迹进行采样和量化,并使用基于改进的HMM模型进行轨迹行为习惯建模,结合模糊C均值聚类算法提取轨迹标志点确定HMM初值,并通过改进的重估公式和反馈滑动窗口进行训练与检测.实验结果表明,运动轨迹可以作为老年人行为习惯的一个重要描述形式,利用位置和轨迹对家庭环境下的异常行为检测是有效的,且能保证较高的准确率和较低的漏检率.     

一种时间约束的多机器人WSNs节能数据收集方法

为了在不同数据收集时间约束下最小化无线传感器网络(WSNs)的能量消耗,提出了一种时间约束的多机器人WSNs数据收集方法。首先,给出网络模型假设,并在此基础上,利用最优化理论,构建时间约束的多机器人WSNs数据收集模型;然后,基于图论和分簇技术,设计一种基于最优子路由树的多机器人WSNs数据收集算法;最后,通过与现有方法进行对比实验,实验结果表明,所提出的方法能够在满足应用时间约束的同时,有效地降低WSNs的能量消耗,延长网络生命周期。