一种并联激光焊接机器人的机构设计与运动学分析

提出了一种3 分支5 自由度的并联激光焊接机器人,通过3 个分支共同作用,使整机具备了5 个自由 度的空间加工能力．针对激光焊接,通过分析该机器人的结构特性,建立了其正反解运动学模型,通过解析法求解 该模型并进行了计算仿真．最后,对机器人进行激光拼焊实验,仿真数据和实验结果表明,本文研究的并联机器人 机构适用于实际的高速、高精度激光焊接．     

基于扩展任务的双臂机器人位姿优化

为了能够在不修改工业机器人控制器的逆解算法的前提下对双机械臂系统进行位姿优化,同时要求以双臂各向同性指标为强化目标,设计出基于扩展任务的双臂姿态优化方法。首先对双臂机器人的协作任务进行了运动学分析与建模,然后基于最近被提出的一种新型的通用冗余机械臂位姿优化方法对双臂位姿优化进行数学描述,并表明了优化指标-双臂各向同性指标的几何和物理意义。再利用蒙特卡洛采样方法和非线性回归拟合出了主机械臂在操作空间的位姿与协作任务的位姿之间的数学关系,即扩展任务的数学模型。最后在ABB Robot Studio机器人仿真软件中对双臂系统进行主从协作运动任务的仿真,结果表明:利用扩展任务的优化方法可以实现以各向同性指标强化为目标的双臂系统的位姿优化,可以使两只机械臂都远离肘关节奇点和肩关节奇点,并且表明本质上还可以减小机械臂的条件数的值。     

平面3RRR并联机构的运动性能分析

本文改进了我们过去给出的角加速度和线加速度性能指标，并且利用给出的新的角加速度和线加速度指标，对平面3RRR并联机器人机构的运动学性能进行了分析。     

4-RP(RR)R并联机器人运动仿真

该文给出一个新型的少自由度并联机器人机构4-RP（RR）R的动态仿真。文中对此机构进行了反解分析,确立了此机构运动平台的位置输出与移动副输入及各空间顶点位置的关系。在此基础上,利用Matlab软件模拟出实物动态图,并对利用几何分析法做出的速度曲线、加速度曲线与利用虚设影响系数法求出的速度曲线、加速度曲线进行分析比较,进一步说明了机构本身的运动特性,以及虚设影响系数法对少自由度并联机器人机构4-RP（RR）R求解的正确性。     

柴达木盆地北缘井下石炭系烃源岩的发现及其地质意义

在柴达木盆地北缘,尕丘1井首次钻遇了石炭系海陆交互相地层.该井石炭系烃源岩的碳质泥岩有机碳含量平均为1.85%,灰岩有机碳含量平均为0.42%;灰岩母质类型属于Ⅱ型干酪根;烃源岩成熟度中等.尕丘1井石炭系烃源岩与马北2等井的原油生物标志物、柴达木盆地北缘不同油田(或油井)及烃源岩的伽马蜡烷/C₃₁升藿烷值分布特征以及尕丘1井周边井天然气中氩同位素分布特征均有一定的可比性和相关性,说明该套烃源岩在柴达木盆地北缘可能曾经发生过生烃、运移和聚集成藏的过程.     

油基压裂在花土沟油田的效果评价

花土沟油田地层压力低，单井产量低，要效益开发油田，就必须对储层进行改造。本文从油基压裂的配方进行了改进，应用原油做基液，对储层改造有较好的适应性；降低了对储层改造的成本，提高了开发效果。     

柴达木盆地北缘马北Ⅰ号圈闭油气成藏机理与模式

在马北Ⅰ号圈闭形成史、油源、油气充注及输导体系特征分析的基础上，指出N。晚期—-N2早期，尕丘凹陷中侏罗统烃源岩生成的原油运移到马北Ⅰ号圈闭马北1井浅层（〈1000m）和马北Ⅲ号圈闭。N2中期，赛什腾凹陷中较高成熟度的中侏罗统烃源岩排烃，油气运移到马北Ⅰ号圈闭马北1井深层（〉1000m）。喜马拉雅运动晚期使马海凸起整体抬升，圈闭定型，油藏埋藏较浅。马北Ⅰ号圈闭成藏模式可归纳为：燕山运动期基岩古隆起上形成披覆构造，圈闭继承性发育，晚期定型；双源两期成藏。     

稠油油藏压裂增产新模型及裂缝导流能力研究

基于考虑迂曲度的幂律流体流变特性方程，推导出了稠油储层污染前后直井的产能预测模型，以及污染井压裂前后的产能预测模型和相应的采液指数比，提出了稠油油藏压裂裂缝导流能力的新模型，分析了非牛顿流体流变特性参数对模型的影响。结果对比表明：幂率指数越小，非牛顿性越强，流动越困难，其产能比越小，导流能力也越小；迂曲度对于油井产能也有一定的影响，迂曲度越大，产能越小；流体的性质对压裂前后的产能有很大的影响，非牛顿性越强，产能越小，压裂后增产的倍数越小。     

"水平压裂"辅助蒸汽驱技术研究及矿场试验

通过物理模拟和数值模拟,总结出“水平压裂”辅助蒸汽驱技术特点和增油机理,即利用水平裂缝控制蒸汽超覆速度、推迟蒸汽突破时间,有效提高了纵向波及系数.针对油藏特点,优化注汽参数,采用双裂缝、密集射孔、蒸汽压裂等技术,确保矿场试验在关键技术上获得了成功,使浅薄层超稠油蒸汽驱采油速度、累计油汽比和最终采收率分别达到了17.4%、0.21和37.7%.