高流速两相流下电磁流量计测量机理研究

油水两相流中存在非导电物质,对电磁流量计测量结果存在一定影响。在高流速下两相流的测量中,电磁流量计测量中却出现了与低流速时不同的测量结果,该现象在工业生产中一直未得到较满意的解释。介绍了电磁流量计的基本原理,分析了可能影响电磁流量计感应信号的因素。研究了非导电物质对电磁流量计权重函数分布情况的影响,对高流速两相流测量结果进行解释。仿真实验表明,在一定的含水率范围内,流体中的非导电物质半径较小时,对电磁流量计的权重函数影响很小。该研究结果可为两相流电磁流量生产测量提供一定的参考依据。     

服务机器人新型双目视觉系统及结构参数标定的研究

构建了一种新型的满足服务机器人视觉任务需要的双目视觉系统,该系统是由一个云台(Pan/Tilt/Zoom,PTZ)摄像机和一个手眼系统组成的变基线双目配置,具有更大的视觉空间和灵活性。对该双目配置下实现目标定位的关键参数——双目结构参数的实时自标定方法进行了研究,提出了将大部分繁琐的坐标变换关系转移到离线环节标定的离线/在线二步标定算法。仿真实验表明,此方法可有效降低在线处理时对图像匹配点的数目要求,同时该双目系统对图像噪声和机械运动误差具有一定鲁棒性。     

一种基于CLM的服务机器人室内功能区分类方法

基于CLM（无码本模型）提出一种规避码本的室内功能区表示与建模方法．首先,在灰度级图像的基础上提取SURF（加速鲁棒特征）描述子;然后,运用空间金字塔方法将图像分成规则区域,在向量空间引入高斯流形,将每个区域用单高斯模型表示,并将其联合构成混合高斯模型以表示整幅图像;最后,将图像的高斯模型与改进的SVM（支持向量机）分类器联合使用,实现室内功能区的分类．在Scene 15数据集上的实验结果表明,本文方法相较于传统的构建码本方式在分类识别精度上提升约20%,同时对方向变化、光照不均匀等情况具有较好的鲁棒性,有效提升了服务机器人对室内功能区的认知能力．     

电磁流量计矩形与鞍状线圈磁场的数值仿真

讨论了电磁流量计矩形和鞍状线圈所产生磁感应强度的分布情况。运用毕奥-萨伐尔定律和叠加原理,通过数值仿真得到励磁线圈在测量管道内电极横截面上的磁场分布情况。提出磁感应强度的方向平行程度和大小均匀程度2个指标,并用其来判别感应磁场分布的均匀程度。依据以上2个指标,分别对不同尺寸的矩形和鞍状励磁线圈所产生的感应磁场进行计算分析和优化。     

一种基于极值和方向的滤波算法

提出了一种有效的椒盐噪声图像滤波算法。该算法首先对含有噪声的图像取3×3邻域,判断某点是否为邻域极值将全部像素点分为可疑噪声与信号点集合;其次对每一个可疑噪声点在其3×3邻域内构造八个方向的梯度算子模板,通过比较8个方向梯度的大小,进一步确定其是否为噪声点;最后对噪声点进行邻域的中值滤波。实验结果表明该算法在滤除噪声的同时,很好地保存了图像的原始信息且有较好的信噪比。     

腐蚀/膨胀算法在足球机器人视觉系统中的应用

在FIRA MiroSot机器人足球比赛中,视觉系统是获得比赛场上机器人与球位置信息的唯一途径。视觉系统的识别速度、精度直接影响到比赛的胜负。针对传统视觉系统在机器人足球比赛中获取各实体的位置不够准确的问题,提出了一种结合数学形态学中腐蚀/膨胀算法来处理视觉系统中的实时图像,增加足球机器人视觉系统识别的精度的设计方案。实验结果表明,该方案在没有降低比赛中识别速度的前提下,大大地提高了识别精度。