一种服务机器人家庭全息地图构建方法研究*

提出了一种满足家庭服务机器人环境认知和智能服务需要的融合环境和目标信息的家庭全息地图。设计了局部几何—全局拓扑的全息地图分层表示模型。分析了机器人坐标系、局部环境坐标系和目标的相对关系,给出了机器人局部环境自定位算法和基于坐标变换的服务机器人全息地图构建方法。家庭环境下机器人实物实验表明,基于局部几何—全局拓扑表示的全息地图,服务机器人路径规划和任务执行效率得到有效提升。     

一种视皮层非经典感受野的模型

根据视觉信息加工过程中视皮层细胞非经典感受野对中心感受野区域具有抑制作用的生物机制,提出了一种模拟该机制的模型。用Gabor能量作为感受野响应,以高斯差分函数为基础构造两个具有方向的半椭圆环来作为非经典感受野区域,设计中心感受野与周边抑制区域的相位差权重函数来模拟非经典感受野的抑制机制。实验结果与这种生理特性相一致。     

并联机器人双目主动视觉目标定位的研究

为解决并联机器人"盲"工作状态,提高并联机器人的运动精度,构建了一种对并联机器人工作空间监测的双目主动视觉监测平台,并在双目主动视觉监测平台上给出了一种视觉空间目标定位算法.该算法分别研究了两个摄像机光轴在同-平面和不同平面时的空间目标定位问题.     

6-HURU并联机器人机构运动学和动力学性能指标分析

通过改变6-HURU并联机器人机构尺寸得到了包含121个机构的机构组，综合利用每个机构在其工作空间内不同位形采样点的一阶、二阶影响系数矩阵，研究了该并联机器人机构不同尺寸下运动学和动力学性能指标，突破了以往只考虑一阶影响系数矩阵研究所产生的局限性，根据所得的全域性能图谱探讨了不同尺寸机构之间的性能差异，进行了验证。     

基于光纤传感器的油气水三相流持气率测井仪

针对测井过程中油气水三相流的含气率的测量问题,本文研究了用于测量含气率的集流型光纤探针测井仪器。首先设计了测井仪器的系统,并对光纤探针法测含气率原理做了分析,其次确定了光纤探针测量含气率的最优探头角度,最后设计了光纤探针传感器驱动电路。     

基于USB2.0的轨道电路信号车载采集与分析系统

介绍了一种基于USB2.0的车载采集与分析系统,详细设计了系统的硬件和软件。硬件方面通过对CY7C68013的通用可编程接口(GPIF)控制逻辑的合理设计和芯片内部FIFO的有效运用,实现了在USB设备和主机之间大量数据的高速传输。软件方面采用模块化设计实现了信号的数字滤波、频谱分析、波形显示、存储以及回放。     

一种带干扰力补偿的液压并联机器人MRACS

本文依据６－ＤＯＦ液压并联机器人特点，对其液压主动关节提出一种带干扰力补偿的且只用系统输入输出检测量，不用其他导数状态量，实时计算量小，易于工程实现的ＭＲＡＣＳ文中对所给ＭＲＡＣＳ进行了多种情况的仿真研究和对系统干扰力补偿算法及实现进行了详细的论述，仿真与分析结果表明：文中系统稳定可靠，且具有良好的跟踪精度。     

智能控制在浮法玻璃生产锡槽调功加热中的应用

介绍一个浮法玻璃生产锡槽调功加热智能控制系统。本文所设计的智能系统能在生产现场中稳定地运行，运行结果表明，该智能控制方案有效地改善了锡槽调功加热系统的性能，显著地提高了浮法玻璃生产的质量与经济效益。     

基于MCS—51单片机的自校正控制算法实时并行处理

本文对典型的自校正控制算法提出了一种基于ＭＣＳ－５１单片机的并行处理方案，采用本方案实现自校正控制算法可以提高控制系统的实时信息处理能力，进而改善相应的控制性能。本方案对研究其它复杂控制算法的实际应用具有参考价值。