基于双目主动视觉系统的目标定位算法

介绍了一种基于圆形轨道的双目主动视觉系统,此系统具有更大的灵活性和可视空间,有利于避开障碍物和跟踪目标,具有很强的实用性。最后,利用主动视觉空间建立了此系统的目标定位算法。     

基于分层结构模型的机器人足球决策系统设计

提出了一种基于全局视觉的分层结构模型的机器人足球策略系统,能够适应比赛中机器人数目的变更.介绍了这种分层结构模型的设计以及在机器人足球系统中的应用.通过实际比赛,验证了模型的效率和实用性.     

塔贝拉水电站四期扩建围堰格体填砂工艺优化

塔贝拉四期扩建工程钢板桩格型围堰最大水深为32m,总填砂量达9.6×104 m3,原设计填砂方案拟采用振冲密实工艺,填砂密实工艺和桩格施工程序相互穿插,影响较大。为优化填砂工艺,优选填砂料源,通过填砂方案比选最终确定采用自重密实填砂工艺,利用填砂试验模拟格体填砂过程并设计了填砂质检方法。试验结果表明,优选的填砂料利用自重填砂即可满足设计要求的桩格填砂体相对密度,自重填砂简化了施工工艺,缩减了工程工期和投资,可为钢板桩围堰填砂提供借鉴。     

一种新型6-PUS并联机构雕刻机

对一种新型6-PUS并联机构雕刻机进行了研究．在机构型式选定的基础上,以一、二阶影响系数矩阵为依据对机构性能进行了分析,由此可确定出运动学和动力学各项性能指标都较好的机构尺寸,突破了以往仅以一阶影响系数矩阵为依据进行性能分析的局限性,为设计性能优良的雕刻机机构尺寸提供了理论依据．     

一种新的约束多目标优化方法

为解决带约束的多目标优化问题,在改进的强度Pareto进化算法的基础上设计了双存档机制,分别存储进化过程中产生的优秀可行解和不可行解,增加了进化种群的多样性,避免了罚函数法需要设计惩罚系数的缺点.为提高算法的收敛速度和约束边界附近的寻优能力,通过分析不同边界与Pareto前沿的关系,提出了一种判断不可行解优劣和环境选择的新方法.通过仿真实例,并与其他算法进行比较,验证了所提算法的可行性以及在收敛速度上的优越性.     

三维模型下油气泡对流量计输出影响的研究

运用有限元软件ANSYS对电磁流量计中存在的非导电物体建立三雏立体仿真模型,研究了流量计流体中不同的径向位置存在球形气泡时流量计的响应特性,在流体中存在多个不同径向位置与不同大小球形气泡流量计的响应特性,为电磁流量计在多相流测量中提供一定依据.     

基于MC56F8323微处理器的油井流量测量仪

介绍一种新型油井流量测量仪的结构.该仪器使用嵌入式微处理器MC56F8323来实时采集电导传感器输出的2路信号,并对它们进行互相关运算,最后将处理结果通过RS485总线传输至地面上位机.动态实验表明,当油水总流量超过5 m3/d时输出结果十分准确,而且基本不依赖于含水率.目前该仪器已成功应用于石油勘探领域.     

电磁相关法流量测量传感器励磁线圈轴向长度设计研究

电磁相关法流量测量传感器以其独特的结构在两相流或多相流流量测量领域有着广泛的应用前景.通过建立该传感器励磁线圈在测量区域的磁场理论模型,并对不同轴向长度的励磁线圈的磁场进行数值仿真,运用磁场评价指标分析确定励磁线圈的轴向长度,为该传感器的励磁线圈轴向长度的设计提供参考依据并为之实现奠定基础.     

基于模糊QoS和偏好权重的Web服务组合方法研究

为了充分体现服务质量(QoS)的不确定性和用户偏好的模糊性,本文将模糊集理论引入基于QoS的Web服务组合中,将不适合精确表示的QoS属性和用户偏好等信息用三角模糊数表示.然后基于权重和法计算模糊总目标,通过设计新的模糊数比较方法,改写Pareto支配关系,将基于模糊数比较的单目标优化问题转化为多目标优化问题,并设计模糊多目标遗传算法(FMOGA)求得Pareto最优解集.该方法不仅能够得到更加贴近实际情况的优化解,同时也解决了多属性决策方法无法对大量候选服务进行全局优化的问题.最后通过实验验证了该算法的有效性和优越性.     

雕刻并联机器人刀具导向期望加工位置研究

为了增强雕刻并联机器人对其末端执行器位置监测以及对其工作环境、状态的主动认知的能力,引入了双目主动视觉的思想,建立了一种新型的基于圆形轨道的双目主动视觉监测平台,实现了并联机器人对空间工作环境的监测,并研究了在双目主动视觉监测平台下使并联机器人将刀具导向期望加工点的方法.研究结果表明,利用视觉信息解决了雕刻并联机器人导向矢量的确定问题,为机器人工作路径自规划提供了一种新方法.