六滑块虚拟轴机床的MBDA与H∞控制

6滑块结构虚拟轴机床具有机械结构简单。控制复杂的特点．由于6个滑块之间在机械方面存在着强耦合，如何消除耦合，实现高精度控制。从而充分体现这种结构的优点。是应该首先解决的问题．基于模型的扰动抑制(MBDA：Model-Based Disturbance Attenuatin)控制引入I—P位置控制器中，使系统与单纯的I—P位置控制器相比响应速度大大加快。精度也很大提高．H∞负载扰动观测器的补偿作用．进一步改善了系统的控制性能．     

基于内模原理的直线永磁同步伺服电机H∞控制

在速度伺服系统中，为了保证对干扰有良好的动态抑制作用且无静态扰动误差，同时使系统具有鲁棒稳定性，针对直线伺服系统所具有两个扰动输入点和两个偏差输出点的特征，对扰动进行转化后采用输出点混合灵敏度的方法，并将内模原理与H∞控制理论相结合设计了H∞速度控制器．实际求解标准H∞问题时，在扰动通道内引入近似内模，以使问题简化且满足高性能的要求．为了充分抑制负载阻力扰动，设计了一个H∞负载扰动观测器，该观测器可以自动保证观测结构的鲁棒稳定性．     

直线电机驱动的磁悬浮平台推力动态解耦控制

介绍一种新型的磁悬浮平台，应用多变量非线性的逆系统理论。对直线电机驱动的磁悬浮平台这一多变量、非线性、强耦合的对象通过状态反馈进行动态解耦控制，使其成为三个子系统，并用线性理论进行分析，采用复合控制．仿真结果表明，这种控制方案有较好的动态和静态特性．     

交流永磁伺服系统技术讲座 第一讲 伺服技术的基本概念

一"伺服"的由来 "伺服"一词系英语单词"servo"的音译和意译的结合,它来源于拉丁语 servus,意为奴隶、仆人;汉语中的"伺" 有侍奉、"服"为服从之意,合起来"伺服"一词的汉语与英语的意义也是相同的。     

直线伺服虚拟轴机床H∞鲁棒控制的研究

对永磁直线同步伺服电机(PMLSM)驱动的6自由度虚拟轴机床提出H_∞鲁棒控制的新方法.将负载扰动和各杆间耦合扰动的抑制问题归结为标准的H_∞控制问题；基于Riccati不等式的处理方法，通过求Riccati不等式的对称正定解得到H_∞控制器，以保证系统的鲁棒性.仿真实验结果表明，用该方法设计的虚拟轴机床控制系统具有良好的抑制扰动和跟踪给定的效果，从而保证机床运动协调、姿态合理.     

双直线电机伺服系统动态同步进给的鲁棒H∞控制

以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移动式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动构构为应用背景.采用直接传动方案，对同一直线伺服系统内双位置环间的动态同步进给控制问题进行了研究.基于H_∞控制理论设计了一个同步传动控制器，通过对电流环进行补偿控制提高响应速度实现动态同步进给来保证系统的同步精度；由IP位置控制器来满足位置系统跟踪性能要求.仿真结果表明了所设计方案的合理性和有效性.既保证了闭环系统的鲁棒稳定和具有好的跟随性能，又抑制了模型摄动及外部干扰对系统的影响，保持了系统的鲁棒性能.     

基于神经网络给定补偿的永磁同步直线交流伺服系统H ∞控制

以永磁同步直线伺服电机为被控对象,应用Ｈ＾∞控制理论设计了一种具有强鲁棒性的速度控制器。首次提出了基于神经网络给定补偿的Ｈ＾∞控制策略,仿真实验结果表明,该方案有效地克服了永磁直线电机参数变化及特有的端部效应等对系统的影响,提高了系统的性能指标。     

基于观测器的永磁同步电机转子位置和速度估计方法

永磁同步电机运动控制系统中，机械传感器的存在使系统的体积增大，可靠性降低，易受外部环境的影响．为了降低系统的成本，提高可靠性，提出了一种无传感器控制方法，将磁链估计法与观测器法相结合，给出了一种基于观测器理论的永磁同步电机转子位置和速度估计方法．转子位置通过对磁链的估计而获得，速度反馈信息则通过一个闭环状态观测器进行估计．仿真和实测结果表明，该方法切实可行，能够可靠地进行转子磁极位置和速度的估算．     

基于H∞控制理论的直线电机同步传动控制器设计

以两台直线电机作为高速度、高精度龙门移式镗铣床的龙门柱纵向进给的传动机构为应用背景,基于Ｈ∞鲁棒控制理论设计了一种同步传动控制器。其中,由ＩＰ积分－比例位置控制器满足位置系统跟踪性能要求;由Ｈ∞反馈控制器保证同步精度。仿真结果表明了所提出方的合理性和有效性。     

应用H∞控制律的鲁棒自适应控制

提出了一种新颖的自适应控制方案,它将H^∞鲁棒控制律应用于自适应控制当中,并与鲁棒参数估计器相结合,以进一步提高自适应控制系统的鲁棒性能,并以严密的理论支持将鲁棒控制律引入到自适应控制中,得到了一类保证全局稳定的自适应控制系统。