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91.
永磁直线伺服系统H∞鲁棒控制 总被引:9,自引:1,他引:9
针对永磁直线伺服系统设计提出H∞鲁棒控制的有效方法.在建立系统状态空间模型的基础上。将直线伺服系统设计归结为标准的H∞控制问题;基于Riccati不等式的处理方法,通过求Riccati不等式的对称正定解得到H∞控制器,以保证系统的鲁棒性.仿真实验结果表明,用该方法设计的控制系统具有良好的抑制扰动和跟踪给定的效果,满足对高性能永磁直线伺服系统控制的要求. 相似文献
92.
本文以龙门移动式镗铣床的同步传动问题为背景进行研究,采用两台相同的直线电机作为龙门柱纵向同步进给的驱动机构。刀架在横梁位置变化会引起的立柱两边等效惯量的变化,这将会破坏输出的动态同步性能,为此,采用负载动态补偿方法调整比例增益,使两台电机保持同步。同时引入模糊PID控制器作为速度调节器,有效的利用了模糊控制不完全依赖对象模型,控制迅速、鲁棒性好的特点,从而提高了同步控制精度。仿真结果表明,所提出的方案是十分可行的。 相似文献
93.
三三相永磁同步电动机的数学模型(1)电压方程PMSM的定子和普通电励磁三相同步电动机的定了是相似的。如果永磁体产生的感应电动势(反电动势)与励磁线圈产生的感应电动势一样,也是正弦的,那么PMSM的数学模型就与电励磁同步机基本相同。在推导中,做了如下假设: 相似文献
94.
四无刷直流电动机的数学模型(1)电压方程如前所述,BDCM的特征是反电动势为梯形波。梯形波反电动势意味着定子和转于间的互感是非正弦的。因此,将电动机三相方程变换为dq方程是困难的,因为dq变换通用于气隙磁场为正弦分布的电动机。当前,若将电感表示为级数形式并采用多参考坐标理论,也可以进行这种坐标变换,但运算起来相当繁琐。如果仅取其基波进行变换,计算结果又误差较大。反之,直接利用电动机原有的相变量来建立数学模型倒是比较方便,又可获得较准确的结果。 相似文献
95.
为了使龙门移动式镗铣床加工中心能保持同步进给驱动,采用2台相同的直线电机作为龙门柱纵向同步进给的驱动机构,应用了负载动态补偿设计,大大减小了由于等效惯量改变而产生的同步性能下降.同时在速度环中加入模糊PID控制器,有效地利用了模糊控制不完全依赖对象模型、控制迅速、鲁棒性好的特点,提高了同步控制精度.仿真结果表明系统性能良好,并能实现快速精确同步. 相似文献
96.
对CMK61200D×80/32L重型卧式车磨数控机床的功能、精度和结构作了简单的介绍,对其伺服驱动系统各部分的功能作了详细的分析,目的在于研究交流伺服系统的扰动抑制问题.利用标准的H∞控制方法设计转速控制器,代替传统的PI控制器,克服了负载扰动等不确定性的影响,保证了系统具有较强的鲁棒性,大大地提高了CMK61200D×80/32L重型卧式车磨数控机床的加工精度.最后采用MATLAB软件对所提出的控制方案进行了仿真研究.仿真结果表明:标准的H∞控制无论是在上升时间、超调量和鲁棒性方面都优于传统的PI控制方案. 相似文献
97.
针对高精度永磁直线同步电机(PMLSM)伺服系统存在的参数变化、端部效应和负载扰动等诸多不确定性问题,设计了模型参考离散滑模(MRDSMC)位置跟踪控制器.将伺服问题转化为调节问题,并采用一步延迟扰动近似来补偿未知扰动,此外,为了抑制由高频未建模动态引起的抖振,在MRDSMC设计中加入低通滤波器.理论推导与仿真结果表明,该方案能有效地抑制PMLSM伺服系统的参数变化和阻力扰动的影响,具有很强的鲁棒位置跟踪性能. 相似文献
98.
为了在运动控制系统中实现对传统PID控制的有效改进,提出了针对交流永磁同步电动机的二自由度PID控制算法,给出了一般和简化的二自由度控制器结构图及设计方法.该方法有效地解决了PID控制难以兼顾跟踪性能与抗扰性能的缺陷,使得系统在运行过程中,控制器输出可以保持动态最优.对于小惯性的PMSM系统进行了仿真,仿真结果表明:该方案对系统参数变化和负载扰动具有很强的鲁棒性,并具有良好的动、静态性能. 相似文献
99.
直线永磁同步伺服电机H∞鲁棒位置控制器设计 总被引:3,自引:0,他引:3
对于直线永磁同上伺服电机伺服系统,提出了一种高精度的H∞鲁棒位置控制器,其中,使用H∞鲁棒控制理论设计反馈控制器,在保证闭环系统稳定的前提下,抑制模型摄动及外部干扰对系统的影响;针对被控对象的称模型设计IP积分-比例位置控制器,以满足位置系统性能要求,设计的控制器既保证了系统的鲁棒性,又保证了系统的跟踪性能,仿真结果表明了提出方案的合理性和有效性。 相似文献
100.