考虑饱和凸极补偿的永磁同步电动机转子位置估计

提出了基于高频信号注入和凸极跟踪的内埋式永磁同步电动机转子位置估算方法,对电机的饱和凸极进行了建模、测量与分析,并设计了饱和凸极的解耦观测器,补偿饱和凸极对电机转子位置估计的影响。实验结果表明,所提出的方法能够在低速和零速下可靠地估算出转子的磁极位置,对电机的参数变化不敏感,并且减小了转子位置估计的误差,提高了位置估计的精度。     

交流永磁伺服系统技术讲座 第二讲 伺服系统的组成(一)

四.伺服系统组成伺服系统主要由三部分组成:被控制的机械对象,伺服电动机,控制装置。按传感器安放的位置分为全闭环和半闭环两种控制结构。全闭环控制:不仅控制伺服电动机, 而且对受控机械对象终端的速度或位置也进行控制。因此,不仅在伺服电动机的输出端,而且机械机构终端也要放置传感器把各种状态信息检测出来,比如在     

交流永磁伺服系统技术讲座 第四讲:伺服系统的组成(三)

四.伺服系统组成3.3位置控制特性对于不同的输入信号,位置控制系统所表现出的特性是不同的。典型的输入信号有三种形式:位置输入(位置阶跃输入)、速度输入(又称斜坡输入),以及加速度输入(抛物线输入)。现以斜坡输入为例     

直线电动机在机床伺服驱动应用中的若干问题与展望

直线电动机在数控机床应用实现了所谓零传动,负载侧的干扰没有受到衰减,宜于采用H∞鲁棒控制方法抑制扰动的影响。为减小或消除摩擦对低速精加工时伺服特性的干扰,采用磁悬浮技术是一个根本的解决方案。直线电动机正好集直接驱动、水平推力控制与垂直力磁悬浮控制于一身,是未来数控机床伺服驱动的发展方向之一。     

永磁直线电机伺服系统非线性鲁棒控制器设计

针对永磁直线电机伺服系统数学模型非线性的特点设计L2鲁棒控制器,将跟踪和扰动抑制问题归结为L2控制问题.通过构造适当的存储函数得到描述系统L2控制器的定理;证明定理给出的控制器能满足干扰抑制和系统的渐近稳定.仿真结果表明,用该方法设计的系统能很好地抑制扰动和跟踪给定,满足对高性能永磁直线伺服系统控制的要求.     

永磁直线电机高速车床进给系统鲁棒速度控制

为了满足高速车床进给系统的具体要求，对进给系统中存在的不确定性及扰动进行了分析，设计了混合鲁棒H_∞速度控制器.采用加权混合灵敏度方法设计满足混合灵敏度性能指标的稳定性与品质鲁棒性的控制器，详细讨论了加权阵的一般选取方法.采用H_∞负载扰动观测器的鲁棒控制方案来改善速度控制系统的抗干扰性能，以达到减小扰动灵敏度的目的.仿真试验结果表明：所提出的控制策略具有鲁棒性能好、跟踪性能强以及运行稳定等优点，对负载扰动具有很强的抑制能力.进给系统在被控对象参数变化较大及扰动存在时仍可达到较高等级的跟踪控制精度，可满足精密加工要求.     

交流永磁伺服系统技术讲座 第六讲(三) 伺服控制系统中的传感器

(接上期) 3.3旋转变压器在数控机床、工业机器人等伺服驱动系统中,现在已采用永磁式AC伺服电动机,这就要求必须检测出转子磁极的绝对位置。同时,也要求能检测出转子的运动速度和系统的位置信息。除了可选择光电编码器作为传感器外,由于旋转变压器具有结构坚固耐用等突出优点,因此,在机电一体化产品中获得了越来越广泛的应用。     

基于反馈线性化的交流直线永磁同步伺服电动机速度跟踪控制

根据三相交流直线永磁同步伺服电动机的非线性动态数学模型 ,采用状态反馈线性化的方法 ,建立三相交流直线永磁同步电动机闭环系统动态的输入 -输出数学模型。通过该线性化模型设计速度跟踪控制律 ,在保证整个闭环系统稳定的情况下 ,提高速度跟踪的快速性和精确性。最后 ,通过MATLAB 5 3进行计算机仿真实验研究 ,结果表明线性化后的系统模型是简单适用的 ,速度跟踪实现了快速性和精确性     

直线电动机伺服系统的鲁棒H∞控制

对具有时变不确定性的直线电动机伺服系统提出鲁棒H∞控制.将时变参数不确定系统的鲁棒H∞控制问题,转化成一个等价的、不包含任何参数不确定性的线性时不变系统的标准H∞控制问题;对标准H∞控制问题,可通过求解代数Riccati矩阵方程的对称正定解求得控制器,也就是不确定系统的鲁棒H∞控制器.仿真结果表明,用该方法设计的直线伺服系统,既能保证系统对外部扰动具有良好的抑制作用,又能保证对参数不确定性的鲁棒性.     

直线伺服系统基于模型扰动抑制的设计

文章针对高精度、微进给永磁直线交流同步电机(PMLSM)驱动系统，采用基于模型的扰动抑制(MBDA)^[1]方法，对诸如摩擦力、切削力、负载变动之类的扰动进行抑制。MBDA是利用一个与系统并行的标称模型，通过输出反馈，将系统输出与标称模型输出进行比较，得出误差信号，井通过设计一个补偿器将误差信号反馈给被控对象的输入端，从而实现扰动抑制。同时，针对速度环设计了积分—比例(IP)控制器，以满足系统快速跟踪指令的要求^[2]，井具有较强的抗扰动能力。仿真结果表明，该控制方法响应速度快，抗干扰能力强，且能有效地提高加工精度。