室温固化型高强度聚氨酯防水涂料的研制

为制备高强度、高伸长率的聚氨酯防水涂料,以EP330-N和MOCA为混合固化剂,在HVGO含量为30.0%、轻钙含量为15.0%、MOCA/EP330-N为0.90/0.10时,制得室温固化的高强度聚氨酯防水涂料,涂膜室温时的表干时间为2.1h左右,不透水性达到了国标要求。     

基于最小平方中值定理的立体视觉里程计

提出了一种基于最小平方中值定理（LMedS）的立体视觉里程计方法。利用图像中尺度不变的SIFT特征点作为路标,基于KD树的最邻近点搜索算法来实现左右图像对特征点的匹配和前后帧间特征点跟踪。通过特征点的三维重建,基于最小平方中值定理估计出机器人的运动距离和方向信息。实验表明该方法在不同图像间匹配、三维路标跟踪和机器人运动估计中具有很强的鲁棒性。     

一种求解参数优化问题的引导交叉算子

提出一种应用于参数优化问题的引导交叉算子。该交叉算子利用父代染色体的适应值差异,引导交叉操作产生的子代向适应值高的父代倾斜,以产生高适应值的子代个体。对于连续函数,高适应值个体的邻域内也是高适应值的个体,且在两个个体之间不存在极值时,朝适应值增加的方向可以生成更优的个体。实验表明,对比常用的算术交叉算子,引导交叉算子具有更强的全局、局部搜索能力和更快的搜索速度。     

一类有序化多移动机器人群集运动控制系统

群集运动控制(flocking control)是一种新型的多移动机器人运动协调控制, 目前的研究多集中于无leader模式下群集运动控制器的设计. 为此, 本文阐述了一类多移动机器人有序化群集运动系统控制方案及其性能评价方法. 首先, 在前人的研究基础上, 本文介绍了基于Agent的有序化编队控制机制; 然后, 运用非完整约束下移动机器人的动力学原理, 设计了由Agent到移动机器人的控制转化方法; 并进一步提出了基于“最小稳定时间”的群集运动分析法, 可对有序化群集运动系统进行分析; 最后, 运用仿真实例, 描述了多移动机器人有序化群集运动的控制及分析过程. 实验结果验证了此控制方案的有效性.     

T400工艺板在飞剪电控系统改造中的应用

本文在起停式飞剪的电控系统改造中,采用基于T400工艺模块的分级分布式计算机控制系统,建立了控制系统的数学模型,并针对该控制系统进行了MATLAB仿真。仿真结果表明,该控制系统设计合理,调节系统的动、静态特性较好。     

一种改进Otsu法在Kirsch边缘检测中的应用

针对灰度图像的Kirsch边缘检测特征不明显以及Otsu方法自动获取最佳阈值耗时等缺点,探讨了一种改进的Otsu法,并将其应用到Kirsch边缘检测中。首先通过Kirsch算法初步检测出图像边缘,然后运用蚁群算法与Otsu算法相结合求取最佳阈值并进行二值化处理。对试验结果和数据的分析,得出所提出的方法能够有效地检测出图像边缘,同时节约运算时间,具有一定的自适应性。     

具有执行器故障的四旋翼无人机有限时间容错控制

本文主要研究了四旋翼无人机在外部干扰、执行器存在部分失效和偏置故障并发情况下有限时间轨迹跟踪的控制问题. 通过分析四旋翼无人机动力学特性, 构建了带有外部干扰、执行器机构故障的动力学模型. 基于鲁棒全局快速终端滑模控制算法, 设计了一种有限时间容错控制器, 提高了系统对故障的响应速度. 其次, 针对常值/时变故障和干扰,在控制器设计中采用改进的连续函数进行补偿, 减少了由切换函数引起的系统抖振, 并基于Lyapunov函数对控制器的稳定性进行了分析. 最后, 通过仿真实验验证了所设计控制器的有效性和可靠性, 同时存在执行器故障和外部干扰的情况下, 无人机能够实现较好的轨迹跟踪性能.     

Model Transduction for Triangle Meshes

This paper proposes a novel method, called model transduction, to directly transfer pose between different meshes, without the need of building the skeleton configurations for meshes. Different from previous retargetting methods, such as deformation transfer, model transduction does not require a reference source mesh to obtain the source deformation, thus effectively avoids unsatisfying results when the source and target have different reference poses. Moreover, we show other two applications of the model ...     

热轧厂出炉C辊道传动控制系统设计

介绍了热轧厂出炉C辊道原直流传动系统的概况,并分析了该直流传动系统存在的问题。讨论了辊道传动系统的特点和辊道调速控制系统的要求。根据改造要求,设计了辊道U/f交流变频调速传动系统和PLC控制系统,并给出了控制软件流程图。与原直流传动系统相比较,此设计方案可以较大程度地提高系统运行水平,能够满足热轧厂整体技术水平发展的需要。     

四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析

为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模,对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析。并在考虑机械臂运动学约束的基础上,采用Denavit-Hartenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型。运用矩阵逆乘的解析法,进一步得到了机械臂逆运动学的完整解析解。最后,在实验室平台MT-ARM上做了仿真与实验验证,结果证明了正运动学模型及运动学逆解的正确性。