| 四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析 |
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| 引用本文： | 杨升,吴怀宇,闫贺,陶辉.四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析[J].现代电子技术,2011,34(15):204-207,210. |
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| 作者姓名： | 杨升 吴怀宇 闫贺 陶辉 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北武汉,430081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(6075087) |
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| 摘 要： | 为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模,对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析。并在考虑机械臂运动学约束的基础上,采用Denavit-Hartenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型。运用矩阵逆乘的解析法,进一步得到了机械臂逆运动学的完整解析解。最后,在实验室平台MT-ARM上做了仿真与实验验证,结果证明了正运动学模型及运动学逆解的正确性。
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| 关 键 词： | 模块化移动机械臂 正运动学 逆运动学 完整解析解 |
Modeling and Kinematics Analysis for 4-DOF Modular Mobile Manipulator |
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| YANG Sheng,WU Huai-yu,YAN He,TAO Hui.Modeling and Kinematics Analysis for 4-DOF Modular Mobile Manipulator[J].Modern Electronic Technique,2011,34(15):204-207,210. |
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| Authors: | YANG Sheng WU Huai-yu YAN He TAO Hui |
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| Affiliation: | YANG Sheng,WU Huai-yu,YAN He,TAO Hui(College of Information Science and Engineering,Wuhan University of Science and Technology,Wuhan 430081,China) |
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| Abstract: | The mobile platform kinematics model affected by the nonholonomic constraint of differential drive is analysed in order to model the modular composition and the control system of the modular mobile manipulator.In consideration of kinematics constraint to manipulator,the Denavit-Hartenberg method is adopted to describe the workspace of a 4-DOF manipulator.The forward kinematics model which takes the joint angle as variable was obtained.The complete analytical solution of the inverse kinematics of the manipul... |
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| Keywords: | modular mobile manipulator forward kinematics inverse kinematics complete analytical solution |
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