海洋石油平台水下夹桩器本体结构分析

水下夹桩器是一种广泛应用于海洋石油平台建设的液压夹具。水下夹桩器本体焊接在导管架上，支撑夹桩器液压缸。在水下夹桩器本体设计中，采用有限元法完成了对本体强度和刚度的结构分析；建立了有限元分析模型，用ANSYS软件进行结构分析，得到了分析结果，并将该结果与理论计算结果进行了比较，验证了有限元分析技术的有效性。设计结果满足工程要求，为改进和优化结构提供了理论依据，节省了分析计算时间。     

软件测试模型的探讨

软件测试是软件工程的一个阶段,也是保障软件质量必不可少的重要一环。软件测试模型是软件测试的工作框架,用于指导软件测试过程。本文在深入研究各种综合测试技术的基础上,通过对比分析各种主流的测试模型,提出了一种新的软件测试模型,包括静态测试、动态测试,测试评估等活动,把这些活动嵌入到软件开发的整个生命周期,能更好地规划软件开发和测试等一系列活动,提高了软件生产效率及其质量,该模型还适合于迭代开发。     

穿地龙机器人轨迹规划及其运动过程仿真研究

以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进行"穿地龙"机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进"穿地龙"机器人试验样机设计,并为设计"穿地龙"机器人工作用机和进行"穿地龙"机器人的应用分析提供了一定的条件.     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机控制系统研发

海洋废弃平台拆除过程中需要切断桩基,水下绳锯机是一种安全环保的桩基切割工具．介绍了绳锯机的工作原理,提出了控制系统的总体结构,设计了控制系统的硬件和软件,实验表明此控制系统能够使绳锯机安全、稳定的工作．     

大地介质影响下地-井瞬变电磁的正演模拟分析

对大地介质影响下地-井瞬变电磁响应特征规律进行了研究.基于时域有限差分法和Mur吸收边界条件对不同观测方式("定源-异井位观测"和"方位观测")下典型地电模型(均质半空间和含浅部低阻层的半空间介质)中三维体的地-井瞬变电磁响应进行了正演模拟,认为观测所得响应是围岩背景场与目标体异常场共同作用的结果,提出大地介质会影响观测结果的观点.研究结果表明:围岩背景场越强,总响应的异常特征越弱;随着观测延时的增加,背景场对总响应的影响减弱;受导电介质影响的观测曲线在剖面形态和衰减特征上与高阻围岩的典型解释模型存在差别.研究结果为相关资料解释工作提供了理论依据.     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机驱动系统控制研究

伴随着海洋油气田多年的开采,越来越多的废弃平台需要分解处理,切割是非常重要的一道工序。平台水下桩基切割可以采用绳锯机来完成,考虑到桩基的直径较大,研发的绳锯机切割框架包含4个绳轮,其中驱动轮为相邻两个。为了安全高效切割,必须使两个驱动轮保持同步。建立驱动轮同步工作的动力学模型,提出同步耦合控制方法。结合绳锯机的实际结构,对控制方法进行仿真分析和实验研究。结果表明:该控制方法能够满足绳锯机的水下切割要求,为绳锯机的高效稳定工作打下了一定理论基础。     

拱泥机器人定位系统研究

拱泥机器人是一种在水下泥土中按规划轨迹运动的水下特种机器人，用于替代目前沉船打捞中潜水员攻打千斤洞的手工作业。精确且可靠的定位系统是拱泥机器人研究中的一项关键技术。本文通过对机器人的结构与运动过程分析，设计了拱泥机器人的定位系统。利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合，数据融合算法的仿真结果表明该方法能有效地提高定位精度，同时提高了定位系统的可靠性。     

船舶柴油机主控装置

本文详细介绍了一种船舶柴油机主控装置的功能，结构、工作原理以及软件设计等，经现场调试和海上实验，主控装置完全满足设计和应用的要求。     

数据融合技术在移动机器人研究中的应用

移动机器人有着广泛的应用前景，是机器人研究中的热点之一。本文介绍了贝叶斯估计、Dempster-Shafer理论、卡尔曼滤波等机器人数据融合的方法及其在移动机器人开发中的应用，并分析了在移动机器人发展中具有代表意义的几个典型系统。