深潜救生艇对接装置三级控制系统中的通讯

介绍了深潜救生艇（ＤＳＲＶ）对接装置及其由ＰＣ工控机,主８０９８单片机和４个从８０９８单片机组成的三级控制系统,从硬件设计和软件设计两方面讨论了控制系统中的通讯问题,试验表明,本文的方案达到了高可靠和高效率的通讯要求。     

基于虚拟样机的控制系统仿真研究

首先介绍了虚拟样机技术和控制系统仿真技术相结合的代表软件ＡＤＡＭＳ,然后探讨了ＡＤＡＭＳ和ＭＡＴＬＡＢ的接口方法,并通过两个软件的联合作用,对非线性、不稳定的倒立摆系统实施了模糊控制,计算机仿真结果表示,该方法是切实可行的。     

软件测试模型的探讨

软件测试是软件工程的一个阶段,也是保障软件质量必不可少的重要一环。软件测试模型是软件测试的工作框架,用于指导软件测试过程。本文在深入研究各种综合测试技术的基础上,通过对比分析各种主流的测试模型,提出了一种新的软件测试模型,包括静态测试、动态测试,测试评估等活动,把这些活动嵌入到软件开发的整个生命周期,能更好地规划软件开发和测试等一系列活动,提高了软件生产效率及其质量,该模型还适合于迭代开发。     

面向自由曲面重构的递归插值分割算法

自由曲面重构的基本原理是根据曲面上的测量点利用参数曲面方法反算控制点,再用参数曲面方法构造曲面模型,目前,利用非均匀有理B样条曲面（简称为NURBS曲面）的反算来构造插值曲面的方法得到了普遍应用,但是,这种方法也存在着处理参数节点区间的分割,及求解大型线性方程组等问题,近年来国外出现了基于递归分割理论的曲面造型新方法,针对这一问题,在分析参数化方法对曲面重构中的不足,介绍了基于递归分割算法的基本原理的基础上,提出了从离散测量点构成的任意拓扑结构初始网格构造自由曲面模型的递归插值算法,该算法简单,实用性强,是一种自由曲面模型重构的有效新方法。     

光纤式机器人触觉传感器横向串扰信号的分析

本文对所研究的光纤式机器人触觉传感器的横向串扰信号进行理论分析和实验研究,提出消除这一串扰信号的方法,并给出实验结果。     

投影方法用于网络机器人图像帧内编码

针对基于Internet的机器人遥操作系统中MPEG4算法的帧内编码问题,利用图像投影原理和机器人运动学方程,该文提出了一种优化措施,即快速实现机器人部分视频对象分割,从而满足帧内编码改进算法的要求。     

基于神经网络模型的拱泥机器人控制

拱泥机器人是为打捞沉船的关键工序—水下攻打千斤洞而设计的特种机器人.分析了拱泥机器人在水下泥土环境中受力情况,建立了基于MATLAB的拱泥机器人头部的动力学模型.针对拱泥机器人工作环境的不确定性,将传统PID控制与神经网络相结合,建立了一种应用BP神经网络实现PID参数自整定的自适应PID控制模型.控制器由PID控制器、神经网络NNC和NNI组成.神经网络NNC能够根据拱泥机器人动态特性的变化,自动整定PID参数,从而改善了控制性能.神经网络NNI为NNC提供学习的梯度信息.计算机仿真结果表明该方法是有效的.     

多缸电液调平系统相邻交叉耦合同步控制

针对某导管架平台电液调平系统多缸运动同步控制问题,引入最小相关轴数控制思想,基于相邻交叉耦合控制和滑模变结构控制理论,设计了多缸运动同步控制器,该同步控制器由1个单通道跟踪误差控制器和2个相邻同步误差控制器构成.对单通道子系统中由于长管路存在导致的时延问题,提出了一种具有滑模预估结构的误差跟踪控制器,并以四缸运动同步控制系统为例进行了仿真研究,结果表明该同步控制方法具有较好的控制效果和较强的鲁棒性,证明了方法的有效性.     

盐津地质公园岩溶洞穴资源旅游开发时序与质量等级评价

由于岩溶洞穴资源具有旅游空间替代性特征,因此明确区域岩溶洞穴资源开发序位与质量等级就显得尤为重要。文章以盐津地质公园岩溶洞穴资源为研究对象,从岩溶洞穴资源旅游开发价值大小出发,充分考虑管理人员与游客的作用,运用德尔菲法和层次分析法构建岩溶洞穴资源旅游开发价值评价指标体系,结合改进的菲什拜因-罗森伯格模型,对地质公园岩溶洞穴资源旅游开发价值评价并排序,评价结果为：三股水石膏花洞＞豆沙长胜溶洞＞红石溪硝洞＞黄草村猴子洞＞红石溪老虎洞。根据评价结果,参照《旅游资源分类、调查与评价》（GB/T 18972-2003）质量等级划分标准,认为：三股水石膏花洞,豆沙长胜溶洞为四级景观资源,红石溪硝洞、黄草村猴子洞为三级景观资源,红石溪老虎洞为一级景观资源。      

高强混凝土断裂能加载速率效应研究

应用液压伺服试验机及自制落锤冲击设备进行了三点弯曲试验,在8个数量级的加载速率下,测定了高强混凝土的断裂能.结果表明:高强混凝土断裂能随着加载速率的提高而增大,且在低加载速率范围该趋势温和,在高加载速率范围该趋势显著.