海洋废弃平台桩基拆除绳锯机方案分析与研究

海洋石油开采基地平台被废弃后需要拆除,绳锯机是一种新型环保的水下切割工具,研发中可借鉴的技术、信息非常少,其合理方案的分析较困难。分析了一种灰色关联投影的I-QFD-E方法,根据绳锯机的技术研发指标,得到了绳锯机的质量要素,采用灰色关联投影的I-QFD-E方法对几种可行性方案进行了研究。根据研究结果选取了最优方案,研发了废弃平台桩基拆除绳锯机。通过实验表明,该绳锯机达到了预期要求,表明了该方法的合理性。     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机液压系统可靠性研究

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机是一种近年发展起来的新型水下切割机具,液压系统为其提供动力。可靠的液压系统是绳锯机安全、稳定工作的保障。设计了绳锯机液压系统,分析了液压系统的可靠性理论,得到了废弃平台桩基拆除绳锯机液压系统逻辑图。根据绳锯机的具体水下工作环境和条件,研究并计算了其液压系统可靠性,为绳锯机的安全稳定工作打下了一定基础。实验表明,绳锯机液压系统可靠性满足设计要求。     

基于图形法的海洋废弃平台桩基拆除绳锯机切割动力学模型的建立

水下绳锯机是一种安全、环保和适用范围广的水下作业机具,海洋废弃平台拆除时,可以采用绳锯机切断桩基.较好的串珠绳切割运动控制是绳锯机能稳定、高效和长寿命工作的一个重要因素.介绍了绳锯机的主要结构及工作原理.简述了图形理论建模法原理和步骤,分析了单个绳轮的图形理论建模过程,根据绳锯机串珠绳的特性及切割框架的结构特点,得到了绳锯机l切割框架串珠绳的平移线图和转动线图,建立了串珠绳切割过程的动力学模型.为串珠绳切割过程中的运动参数控制打下了一定的理论基础.     

水下金刚石绳锯机切割管道特性参数研究

水下金刚石绳锯机是近年发展起来的一种清洁环保的水下作业机械。介绍了其构成及工作原理。分析了单个串珠切割过程中的受力,针对管道的切割,建立了其力学模型,通过对模型的分析,获得了绳锯切割过程中串珠所受压力的计算公式。为使串珠绳锯在切割过程中能够实现一定的周向自转,需预先在串珠绳锯上施加一定的扭矩,得出了相应的计算关系式。搭建了水下绳锯机试验系统,对串珠绳锯切割过程中的特性进行了试验研究。结果表明:试验结果比较符合相应的理论,该结果为水下绳锯机切割过程参数的进一步合理优化选择提供了依据。     

水下金刚石绳锯机切割动力学特性研究

水下金刚石绳锯机是一种柔性切割工具,其安全、环保,近年来发展非常迅速。绳锯机切割过程中的振动不仅会影响切割效率,而且会降低其使用寿命,进而会影响水下作业施工。文中简要介绍了绳锯机构成,分析了其切割系统的动力学特性,建立了动力学方程,求解方程从而获得以串珠绳锯张力变化描述的纵向振动特性。并进一步分析了串珠绳横向振动特性,结合绳锯机切割系统的实际参数,进行了仿真及试验研究。结果表明:纵向和横向振动会发生一定的耦合,当实际切割频率接近系统的共振频率时,串珠绳锯会发生较大的振动,引发一系列不良的后果,必须通过调节参数,避免这种现象的发生。     

对大型复杂军用软件维护工作难点及对策的研究

本文通过对大型复杂军用软件的维护难点进行分析研究,针对军用软件维护标准老旧、裁剪程度把握不准、软件文档产品繁乱且不能完整正确反映软件产品状态、维护单位软件工程化程度参差不齐等难点,提出了军用软件维护新标替代、强化维护单位的软件工程化程度、制定软件维护要素及等级原则、组织业内专家对软件维护标准剪裁等等制度和措施,可有效解决大型复杂军用软件维护难的问题。     

一种具有三维空间自重构能力的新型模块可避障运动仿真研究

提出一种具有三维空间重构能力的新型模块化自重构机器人,根据不确定目标构型的机器人重构运动规划策略,对机器人模块及其周围环境进行描述;采用三维相对方位描述方法,建立了机器人可避障运动规则库,并结合VC＋＋与Open GL技术开发了基于可避障运动规则库的机器人仿真运动平台,验证了该方法的高效性。     

基于分辨矩阵基元的不完备故障诊断系统的规则提取技术

在故障诊断中,从不完备数据中获取规则要比从完备数据中获取规则困难,提出一种直接从不完备数据中获取最优广义诊断决策规则的粗糙集方法。给出分辨矩阵基元的定义,研究分辨矩阵基元的性质以简化分辨矩阵基元的计算过程;根据分辨矩阵基元的定义,给出不完备故障诊断决策表中面向对象的分辨矩阵的定义,并以此来构造面向对象的分辨函数,结合命题逻辑中的基本等价式,如分配律和吸收率等,给出一种计算最小面向对象约简的方法,实现不完备故障诊断决策表中面向对象的约简计算和最优广义故障诊断规则的获取。结合电力系统操作点的安全状态诊断实例给出所提出的方法在工程实践中的应用步骤,并证明该方法的有效性。     

仿生机器蟹样机研究

文中介绍的仿生机器蟹具有8足,24个自由度,基于ARM的双层分布式递阶控制方式,通过多传感器获取环境信息,调节身体的姿态,目标是可以自主地在海滩、礁石区和崎岖不平的环境行走.文中介绍了仿生机器蟹原理试验样机研制的过程和主要研究方法,主要包括生物原形分析、模型的建立、运动学分析、步态问题、机械结构设计、控制系统设计和原理样机的试验等内容.在单步行足的控制实验的基础上,进行了原理样机的整机行走实验研究.仿生机器蟹能够实现前进、后退、横行、转弯等功能,并具有一定的越障能力.进行仿生机器蟹的研究,目地是建立多足步行机器人的研究平台.     

具有长管路的阀控非对称缸液压系统动态特性研究

基于流体管路线性摩擦模型,运用流体传输管道动力学及液压控制系统相关理论,针对油源与控制阀间具有长管路的某水下作业装置液压控制系统,建立了考虑管路效应的阀控非对称缸液压系统数学模型。利用AMESim软件建立了仿真分析模型,从理论和仿真角度分析了管路效应对系统动态特性的影响;通过在进油和出油管路与控制阀接口处配置相匹配的蓄能器,初步消除了管路效应的影响。