基于水下修理平台液压缸的同步控制问题的研究

介绍了双缸电液同步控制系统的硬件电路设计及相应控制器的设计，并对控制系统进行仿真，得到了理想的同步效果。     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机驱动系统控制研究

伴随着海洋油气田多年的开采,越来越多的废弃平台需要分解处理,切割是非常重要的一道工序。平台水下桩基切割可以采用绳锯机来完成,考虑到桩基的直径较大,研发的绳锯机切割框架包含4个绳轮,其中驱动轮为相邻两个。为了安全高效切割,必须使两个驱动轮保持同步。建立驱动轮同步工作的动力学模型,提出同步耦合控制方法。结合绳锯机的实际结构,对控制方法进行仿真分析和实验研究。结果表明:该控制方法能够满足绳锯机的水下切割要求,为绳锯机的高效稳定工作打下了一定理论基础。     

数据融合技术在移动机器人研究中的应用

移动机器人有着广泛的应用前景，是机器人研究中的热点之一。本文介绍了贝叶斯估计、Dempster-Shafer理论、卡尔曼滤波等机器人数据融合的方法及其在移动机器人开发中的应用，并分析了在移动机器人发展中具有代表意义的几个典型系统。     

数字化油管井口无损检测系统

根据电磁无损检测原理研制了数字化油管井口无损检测系统。分析了不同类型缺陷的漏磁场分布特征，布置不同方向的检测元件测值不同的缺陷信息，结合井口检测的要求，设计了检测装置，并给出了现场采集的信号波形，试验表明，该系统能满足现场使用要求。     

拱泥机器人定位系统研究

拱泥机器人是一种在水下泥土中按规划轨迹运动的水下特种机器人，用于替代目前沉船打捞中潜水员攻打千斤洞的手工作业。精确且可靠的定位系统是拱泥机器人研究中的一项关键技术。本文通过对机器人的结构与运动过程分析，设计了拱泥机器人的定位系统。利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合，数据融合算法的仿真结果表明该方法能有效地提高定位精度，同时提高了定位系统的可靠性。     

水下遥控钻孔机的比例阀控系统及其仿真的研究

本文介绍了一种用于沉没油轮船体表面钢板开孔作业的水下遥控液压钻孔机的比例阀控系统的研究。该钻孔机采用遥操作比例阀控技术，系统可靠性好，响应快、抗干扰能力强，能够适应工作海域的海浪和洋流的影响。通过对系统进行仿真，证明遥控钻孔机的比例阀控系统切实可行，能够达到预期效果。     

"穿地龙"机器人的控制系统研究

介绍了“穿地龙”机器人的用途和工作原理.从机器人的姿态检测、控制等几个方面进行了机器人控制系统的软硬件设计.实验结果验证了“穿地龙”机器人总体方案和控制系统方案的可行性,同时也为改进“穿地龙”机器人试验样机的设计打下了一定的基础,并为设计“穿地龙”机器人工作用机和进行“穿地龙”机器人的应用分析提供了条件.目前已完成了实验样机的研制.     

穿地龙机器人轨迹规划及其运动过程仿真研究

以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进行"穿地龙"机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进"穿地龙"机器人试验样机设计,并为设计"穿地龙"机器人工作用机和进行"穿地龙"机器人的应用分析提供了一定的条件.     

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机控制系统研发

海洋废弃平台拆除过程中需要切断桩基,水下绳锯机是一种安全环保的桩基切割工具．介绍了绳锯机的工作原理,提出了控制系统的总体结构,设计了控制系统的硬件和软件,实验表明此控制系统能够使绳锯机安全、稳定的工作．     

Experiment and finite element analysis of micromilling force

For predicting the milling force in process of micromilling aluminum alloy, the law for micromilling force changing under different milling parameters was studied. The elastic-plastic finite elelent model of micromilling was found using general commercial software. During modeling, the Johnson-Cook＇ s coupled thermal- mechanical model was used as workpieee material model, the Johnson-Cook＇ s shear failure principle was adopted as workpiece failure principle, and the coupled thermal-mechanical hexahedron strain hybrid modules and serf-adaptive grid technology based on the updated Lagrange formulation were used to mesh the workpiece＇ s elements, while the friction between tool and workpiece obeys the modified Coulomb＇ s law that combines with the sliding friction and the adhesive friction. By means of finite element analysis, the law for micromilling force changing under different milling parameters was obtained, and the results were analyzed and compared. Finally micromilling experiments were carried out to validate the results of simulation.