穿地龙机器人轨迹规划及其运动过程仿真研究

以建立的"穿地龙"机器人轨迹规划数学模型为计算机仿真模型,对"穿地龙"机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究,编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果.通过运行仿真程序,可以在计算机上直接观察到"穿地龙"机器人运动的过程.进行"穿地龙"机器人运动学、动力学仿真,该研究工作为改进"穿地龙"机器人试验样机设计,并为设计"穿地龙"机器人工作用机和进行"穿地龙"机器人的应用分析提供了一定的条件.     

并联焊接机械手的静刚度分析

基于ANSYS软件建立并联焊接机械手的有限元模型,分析机构静刚度及模态.根据并联机构的支链和机架的变形,计算该并联机构在工作空间内的刚度分布.分析求解后,导出所需要的数据,在绘图软件中进行绘图,做出更直观的分析结果.静刚度实验表明该模型的有效性.     

谈民用燃气热水器及锅炉的节能

随着家用燃气热水器及锅炉市场投放量的增加 ,其热效率低 ,燃气浪费量大的问题也日益突出 ,本文分别从几个不同的角度提出了解决这个问题的方法。     

"穿地龙"机器人的控制系统研究

介绍了“穿地龙”机器人的用途和工作原理.从机器人的姿态检测、控制等几个方面进行了机器人控制系统的软硬件设计.实验结果验证了“穿地龙”机器人总体方案和控制系统方案的可行性,同时也为改进“穿地龙”机器人试验样机的设计打下了一定的基础,并为设计“穿地龙”机器人工作用机和进行“穿地龙”机器人的应用分析提供了条件.目前已完成了实验样机的研制.     

仿生拱泥机器人运动过程计算机仿真研究

提出了利用计算机仿真技术研究仿生拱泥机器人运动规律的思想。以建立的仿生拱泥机器人运动数学模型为计算机仿真模型,对仿生拱泥机器人工作时的运动过程进行了计算机仿真研究。编制了大量仿真程序,获得了较好的仿真结果。通过运行相应的仿真程序,可以在计算机上直接观察到仿生拱泥机器人运动的全部过程,也可以观察到仿生拱泥机器人各部分工作的逼真情况。在此基础上,可以进行仿生拱泥机器人运动学、动力学仿真和仿生拱泥机器人虚拟样机的研究工作。同时,相应的研究工作也为改进基于蠕动原理仿生拱泥机器人试验样机的设计,并为设计基于蠕动原理仿生拱泥机器人工作用机和进行仿生拱泥机器人的应用分析奠定一定的理论基础。此外,这些工作也为研究其他仿生机器人提供了一定的条件。     

基于Dynaform的汽车液位传感器外壳拉深过程研究

针对拉深件在实际生产中所产生的拉裂、起皱等问题，利用有限元理论，运用Dynaform软件对汽车液位器外壳模型进行拉深的数值模拟，直观体现板材在拉深时的变化过程，对生产起到指导作用。     

"穿地龙"机器人总体方案分析与研究

通过对国内外地下管线非开挖技术发展的分析,设计了应用于中、小管线铺设的“穿地龙”机器人,根据总体方案的要求,确定由气动二冲击机构、转向机构测试部件组成的本体方案,分析锥形钻头的旋转空间,针对机器人在土中的实际运行,确定机器人位置姿态、温度及压力等物理量的测量方案,最后,采用微机操作实现自动控制。     

六轮移动机器人运动学建模与仿真

针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关系;运用ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型,通过对直线行驶、原地转向性能进行运动学仿真,得到了机器人的运动学曲线,验证了运动学理论模型的正确性和机器人机构设计的合理性。原地转向误差实验表明,机器人具有较强的原地转向能力,原地转向最小误差可达到2.299mm,较好地满足了该机器人的高灵活性需求。     

基于Moldflow软件的塑料内饰件注射成型模拟

针对注塑件在实际生产中所产生的短射、气穴、翘曲、滞留、飞边及色差等问题，利用有限元理论，运用Moldflow软件对轿车塑料内饰件中央饰罩的3种浇注系统进行充型、熔接痕、翘曲分析的数值模拟，直观体现塑料在型腔内的变化过程．比较分析结果表明，选择充型均匀、平稳，熔接痕深度较浅，翘曲较小的浇注系统设计方案、     

油井射孔工艺参数综合测试系统

研制了一种用于高温、高压环境下实现射孔作业参数的快速采集及可靠存贮的油井射孔工艺参数综合测试系统，该系统由单片机系统和PC机组成，能根据采集到的数据自动地绘制出相应的压力、加速度和时间的关系曲线。试验证明，该系统运行安全可靠，满足系统的性能指标要求。