两平移一转动并联机器人的控制研究

结合中医传统推拿手法,设计了一种两平移一转动的三自由度的并联机构中医推拿机器人.该机器人不仅能模拟中医推拿常用的几种手法,而且结构简单、位置分析求解容易、解耦性强,易于实时控制.在硬件控制回路中,采用模块化处理,使得机器人组装简便,可移植性好,便于错误排查.在软件设计时,运用VC 6.0多线程技术,实现了远程实时监控的功能.其控制界面简洁、友善、操作方便,不易出错,符合医用界面的要求.     

豆豉的医疗生理作用

豆豉是大豆的酿造制品，豆豉的生理作用来源于大豆又优于大豆。豆豉经过酿造。破坏了大豆原来含有的对生理有害的物质，提高营养素被利用的可能性，增加营养成份，并有药用效果。     

解决PLC输入点数量不足的方法

在使用可编程控制器PLC中，会经常遇到检测开关量的信号点数大于PLC的输入点数，本文提出一点二用、一点三用、一点四用等具体方法，可以有效的解决此类问题。     

酱油的质量

论述了酱油质量的实质及其形成的机理和条件，举例说明感官质量的重要性、强调理化质量的片面性。提出改善酱油质量应从原料和微生物2方面着手，即增加淀粉质原料的比例，采用多菌竟生，低温混合发酵的工艺。     

基于PROFIBUS-DP接口的多环境参数测控仪的研制

分析了化学参数测控仪表智能化、网络化、集成化的发展趋势,研究了水质环境参数中溶解氧、温度、PH值、电导率等的测量补偿算法和相关控制策略。介绍了测控仪的硬件组成原理、测控电路以及软件功能和流程。该测控仪已成功应用在水产养殖监控系统中。     

混合动力汽车用开关磁阻起动/发电机控制系统设计

针对开关磁阻起动/发电机应用在混合动力汽车ISG系统实现组合起动、发电功能的基本要求,设计了整体控制策略和基于TM S320LF 240和EPM 7128S为核心的DSP CPLD型数字控制器,完成了三相6/4结构开关磁阻起动/发电机样机的起动和发电实验,给出了实验波形和分析结论。表明了本方案实践可行,控制策略正确有效。     

12／10开关磁阻电机无位置传感器初始位置检测方法的研究

提出了一种无位置传感器的开关磁阻电机的初始位置检测方法，即依次给定子相注入电压脉冲，利用各相测试电流与定子电感和转子位置的关系，确定转子初始位置及其相应初始导通相，从而实现转子处于任何位置时的无反转起动，对不允许转子反转的某些应用场合具有较大的实用价值。仿真和实验结果验证了该方法的可行性。     

基于改进的AdaBoost算法的人脸检测与定位

针对传统AdaBoost算法在训练过程中出现的退化现象和检测率低的问题,提出了一种有效的解决方法。该方法在传统AdaBoost算法的基础上,对样本的权值参数和弱分类器的加权参数加以改进,有效地抑制了困难样本权值的过分增大,加强了分类器对样本的识别能力,并提高了系统的检测率。实验证明:使用该方法训练的级联人脸检测器具有良好的性能。     

开放分布式苹果采摘机器人控制系统研究及实现

针对以往采摘机器人多采用封闭集中式控制系统,缺乏通用性、可扩展性差和可靠性低等问题,在研制开发苹果采摘机器人控制系统的工作中,采用了开放分布式结构.根据苹果采摘机器人的机械结构及其运动特点,在硬件上选用工控机、伺服驱动器等设备,通信上采用结构简单、组网容易、造价低廉的RS-485网络,从而保证了系统的软硬件开放性,同时使得系统能够分布式控制,提高了机器人的安全性.此外,对系统的控制算法、软件也进行了设计,其中着重阐述了RS-485网络的通信协议和通讯方式.最后进行了通讯试验和苹果抓取试验,验证了系统的有效性.     

基坑土钉支护应力和加固机理分析

通过有限元数值分析软件ANSYS对深基坑开挖与土钉支护的全过程进行了模拟。分析研究了施加土钉前后基坑坡体的应力与变形特性、土钉轴力分布规律以及坡体潜在破裂面的位置。通过对比无土钉和施加土钉两种情况的土中主应力变化及摩尔圆分析,说明了土钉支护的加固机理和效果。文中还给出了土钉和面层的内力分布规律。研究结果对基坑土钉墙支护的设计与施工具有一定的参考价值。