人体步态规律测量分析与研究

为系统研究人体下肢的运动规律,采用基于人体运动图像的检测系统以及人体关节角度测量装置,对人体在跑步机上行走时关节运动轨迹和关节角度进行了测量,该系统通过Visual C 6.0和Matlab/Simulink混合编程,来实现对运动图像以及标志点的采集工作.结合数据融合方法对测量结果进行了处理和分析,得到人体步态规律.测量结果为了解人体运动规律,分析异常步态以及康复治疗提供了依据.     

储油罐油水分离控制器

本文根据伯努力方程推导出储油罐水面高度与流水管的压力和流量的关系，并用数值分析的方法得出压力、流量及时间的迭代公式，运用单片机进行数据采集和处理，控制电磁阀来实现自动放水。本系统可用于油田各种储油罐控制液面高度的装置中。     

光纤式机器人触觉传感器静态特性的实验研究

介绍了一种光纤式机器人触觉传感器，分析了这种传感器的静态特性，并通过理论分析和实验研究提出了一种消除干扰的方法。实验结果证明，传感器的最大绝对误差为０．０５３ｋｇ，相对误差为０．６２％。     

便携式多功能压力测试仪

测量油井管路压力的新型便携式数字显示压力记录仪，由于使用了新型传感器和低功耗的CMOS芯片，使整机工作可靠，功耗小，同时具有掉电保护，打印，计时等功能，这种仪器可广泛用于油田的野外作业和对油井的系统管理中。／     

一种光纤维式机器人触觉传感器的设计研究

本文介绍了一种机器人触觉传感器的结构原理及设计方法。利用光传＝传感器的强度调节原理，可以产生压觉和滑觉信号。文中给出一些设定的参数。     

基于Matlab的下肢康复机器人虚拟现实仿真研究

针对腿部外伤和腿部运动功能障碍的患者康复治疗训练问题,提出了通过虚拟样机进行远程控制的康复机器人系统方案.以三维建模方法建立虚拟场景,结合虚拟现实建模语言(VRML)节点语法编辑完整的虚拟场景,介绍了Matlab环境下安装虚拟现实工具箱和搭建仿真框图的方法,根据卧式下肢康复机器人的工作原理仿真了康复训练过程,并达到了可视化的效果,从而进一步应用到了远程康复训练当中.     

人体骨盆位姿模拟机构的运动学分析及仿真

根据人体骨盆的运动规律,设计了一种4自由度人体骨盆位姿模拟机构.建立了人体骨盆位姿模拟机构的正运动学模型和逆运动学模型,并推导出了机构的雅可比矩阵.基于机构的运动学模型建立了仿真模型,并采用MATLAB/Simulink对人体骨盆位姿模拟机构进行了仿真分析.仿真结果表明:该机构方案是可行的,能够模拟人体骨盆的运动规律.同时仿真结果也验证了运动学模型的正确性.     

光纤式机器人触觉传感器横向串扰信号的分析

本文对所研究的光纤式机器人触觉传感器的横向串扰信号进行理论分析和实验研究,提出消除这一串扰信号的方法,并给出实验结果。     

绳索牵引康复机器人的动力学建模与控制

针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联康复机器人.基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳索牵引康复机器人的动力学模型.以轨迹控制为目标,用计算力矩法设计了基于刚性模型的位置控制器,就绳索的刚度对机器人系统性能的影响进行了仿真分析;以刚度控制为目标,推导了机器人系统的刚度矩阵,并对康复机器人进行了仿真验证.理论分析和仿真结果表明,系统的刚度与绳索的张力有关,调整绳索的内张力可以改变系统刚度,实现对机器人系统的柔顺性控制.