基于智能仓储的AGV道路识别系统

针对AGV在执行路径过程中出现位置错误或偏离道路的情况,课题组提出了一套利用激光雷达探测反光板的道路识别方案。介绍了基于智能仓储拓扑图的反光板布设方式;设计了基于数学几何知识的AGV动态识别位置信息的方案;设计了在不同地图属性条件下基于限幅或PID调节的道路修正的方案,防止AGV行进过程中偏离理想道路。应用结果表明:本设计具有较快的位置信息获取速度和错误位置信息处理能力;运行过程中能够较稳定地行走在规划路径中心位置,在阳光等干扰因素存在条件下依然可以保持优良的鲁棒性。该研究使用反光板能大幅提高激光雷达位置计算速度,在车身存在机械误差条件下,通过修正算法能够保证小车稳定行驶在道路的理想位置。     

气压仪器检定装置的升级改造

文章针对气压检定装置在使用中存在的一些问题,会同厂家对其进行了升级改造。介绍了改造后的气压检定装置的设计原理、软件和硬件设计以及技术指标等,新装置集成了目前先进的计量设备及技术,编写相应的程序软件升级改造而成。可广泛适用于气象部门空盒气压表、自动站气压传感器以及部分数字压力计的计量检定工作,实现气压检定工作的自动化,提高检定数据的准确性和可靠性,并有效提高检定的工作效率。     

基于IMFO算法的光伏高占比电网UPFC参数优化模型

光伏高占比地区功率双向交换过程中系统存在暂态功角稳定及电压稳定问题,为得到电网在有功和无功动态波动下统一潮流控制器(Unified Power Flow Controller,UPFC)的最优参数,文章通过对飞蛾扑火(MothFlame Optimization,MFO)算法进行改进,提出光伏高占比电网UPFC控制参数优化模型。首先,针对光伏高占比条件下电力系统UPFC串联、并联功率控制方法,建立基于UPFC的系统阻尼优化控制模型;其次,建立基于系统阻尼和电压偏差最优控制的UPFC参数改进的飞蛾扑火优化算法(Improve Moth-Flame Optimization,IMFO)模型;最后,通过MATLAB与PSD-BPA联合仿真,以东北某光伏高占比电网实际运行数据为基础,建立光伏高占比电网UPFC参数IMFO优化仿真模型。仿真结果表明,基于IMFO算法优化得到的UPFC控制参数,可有效提高UPFC设备对系统阻尼震荡及暂态电压稳定的支撑能力,与传统的MFO相比具有更好的收敛性。     

钛合金异型材在线电加热控制系统研制

钛合金异型材矫直需要在在线加热状态下进行,且对矫直温度的精度和均匀性均有苛刻的要求。针对100 t钛合金异型材张力热矫直机,研制了钛合金异型材在线电加热控制系统。该系统采用两支光纤红外传感器对钛材进行实时两点测温与控制,由工业触摸屏人机界面（HMI）进行矫直温度的设定与实时温度显示及报警,S7-300 PLC控制IGBT加热电源实现钛合金异型材在线电加热,设计了基于模糊PID控制算法,实现了对钛合金异型材温度的精确与快速控制。     

工作面喷雾泵站的系统结构及控制算法的改进

针对综掘工作面降尘效果不佳的问题,在分析当前喷雾泵站系统现状及所存在问题的基础上,从泵站系统结构、接线方式以及控制算法三个方面对其进行改进,并经仿真分析得出改进后的喷雾泵站系统的控制性能能够满足实际生产的需求,可在工作面推广应用。     

某特种车同步举升锁紧液压系统优化设计研究

针对某特种车原有的上装同步举升锁紧液压系统存在同步精度不达标、举升锁紧机构太复杂等问题,制定了对应的系统优化改进方案。改进后的同步举升液压系统,运用双向比例调速桥路和主从同步控制方式,结合PID控制算法,制定了主从同步闭环控制流程,有效提高了系统抗干扰能力和同步精度,改进后的同步举升误差满足设计要求。改进后的锁紧液压系统,运用机械自锁液压缸替代原辅助支撑锁紧机构,有效减少了锁紧回路元件数量,降低了系统成本,提高了锁紧可靠性,并通过台架试验验证了改进方案的有效性。     

X-Y平台的模糊PID力/位置混合控制

在X-Y工作台进行打磨、抛光等作业时,保证位置跟踪精度的同时对接触面需施加一定的控制力。基于X-Y工作台动力学模型的基础上,提出一种力/位置混合控制方法。在位置控制回路,采用常规的PID控制方法。在力控制回路,采用自适应模糊PID控制算法。将模糊控制与PID控制相结合,实时对PID参数进行整定,提高系统的鲁棒性和自适应能力。运用MATLAB中fuzzy工具箱,通过和Simulink有机结合,降低了自适应模糊PID控制算法的仿真难度。仿真结果表明该方案相较于常规PID控制方法,位置控制精度和力控制精度有明显改善,提高了系统鲁棒性。