研究NiTi合金相变局部化现象的宏观原位多场测试方法及分析

利用光学观测局部化相变场,数字图像相关(Digital image correlation, DIC)方法测量应变场,红外热成像技术测量温度场,设计一种宏观原位多场测试装置,以研究NiTi形状记忆合中应力诱发马氏体相变中出现的相变局部化和相变带演化规律。此外结合高低温动态冷热循环热力学试验系统和DIC方法,设计一种高低温下宏观原位多场测试的试验装置,用以研究温度诱导相变失稳引发的局部化。详细阐述2种试验方案的设计和安装细节,分析和讨论2套试验方案中影响测量效果和精度的关键参数,并利用两套测试装置获得了局部化的多场数据。     

一种改进的粒子滤波SLAM算法

传统的粒子滤波SLAM算法中,由于历史信息未被利用而导致估计精度较低。文中结合精确稀疏滞后状态信息滤波具有自然稀疏的信息矩阵因而估计精度高以及精确稀疏扩展信息滤波计算效率高的优点,将二者混合应用于粒子滤波SLAM算法中。不但充分应用信息矩阵记录的机器人位姿与特征间关系的历史信息从而提高估计的精度,而且克服机器人转动状态及环境特征疏密带来的应用缺陷。仿真与真实机器人实验的实验结果均表明文中算法的有效性与可行性。     

冲击噪声背景下基于稀疏表示的双基地MIMO雷达多目标定位

该文研究了对称稳定分布(SS)冲击噪声下双基地MIMO雷达的多目标定位问题。针对SS噪声下因二阶矩不存在而造成子空间类算法估计性能下降的不足,提出了矩阵行2范数最大的预处理方法对接收数据进行归一化,使得归一化后的协方差矩阵有界,并以拉直后的协方差矩阵构造稀疏线性模型,提出了基于协方差矩阵-近似零范数(Covariance Matrix Smoothed L0 norm, CMSL0)算法进行目标的发射角和接收角估计。仿真实验表明:通过矩阵行2范数最大化预处理之后,MUSIC(Multiple Signal Classification)和CMSL0算法均能有效地估计出目标的角度,并且CMSL0算法的估计精度及对冲击噪声的稳健性均优于MUSIC算法。此外,与MUSIC算法相比,CMSL0算法不要预先估计目标源的数目,且收发阵元不受半波长间隔的限制。     

基于协助校正方法的多机器人主动同时定位与建图

协作策略是多机器人主动同时定位与建图(SLAM)的关键。文中提出一种多机器人相互校正的协作策略, 称为协助校正。 该方法通过优化机器人对陆标的观测来提高定位与建图的精度, 共包括弱协助校正和强协助校正两种模式。 前者是一种间接的协助模式, 可应用于所有机器人自身定位均不准确的情形。 后者是一种直接的协助模式, 由自身定位精度较高的机器人主动校正其它机器人及相应陆标。 文中将这两种协助校正模式利用状态机统一到多机器人主动SLAM应用中。在仿真实验中将协助校正与其它多机器人主动SLAM方法进行对比以验证其精度优势, 并与单机器人主动SLAM对比以验证其导航代价极低的优势。最后在两台Poineer3-DX移动机器人上进行真实环境实验,实验结果证实协助校正方法可在实际应用中有效提高多机器人主动SLAM的探索效率和精度。     

实时三维重建算法的实现——基于Kinect与单目视觉SLAM的三维重建

作为计算机视觉技术的一个重要分支,基于单目视觉的三维重建技术以其要求简单、成本低廉、易于实现等优点,得到了越来越多的关注。在室内环境下就智能机器人的同步定位以及环境地图创建（SLAM）算法展开了研究,引入RGB-D相机Kinect直接获取3D场景的深度信息,实现了一种基于单目视觉SLAM与Kinect的实时三维重建方法。     

利用颜色滤波矩阵估计原图的拼接定位盲取证方法

图像拼接是伪造数字图像最基本的操作,对其的被动盲检测和定位也是数字图像取证亟待解决的关键问题之一。该文通过对图像进行颜色滤波矩阵插值,对图像进行了原图估计,重建其像素邻域一致性。利用待取证图像的边缘点在像素邻域一致性上偏离估计的原始图像的程度,对图像的拼接进行准确定位。实验表明,该方法能够有效地检测图像拼接伪造区域的位置、大小和形状。     

焊接转子1000MW国产核电汽轮机的结构与发展

对某型焊接转子1 000MW国产核电汽轮机的技术特点进行了详细的分析和论述,重点介绍核电汽轮机焊接转子、解决湿蒸汽水蚀的特殊结构和思路,以及国产化发展前景。     

A 3-D modular fixture with enhanced localization accuracy and immobilization capability

Modular fixtures are distinguished for their high flexibility. Previous researches focused on 2-D objects or 3-D objects with regular geometry. This paper introduces our systematic study of 3-D modular fixtures, particularly for complex objects. For the sake of both function and simplicity, three baseplates are arranged equilaterally. One baseplate is fixed horizontally, on which three fixels are installed to support the object. The other baseplates are moveable and at least one fixel is set on either of them. Totally, seven fixels are adopted. Efficient algorithms are presented for computing optimal fixel locations for the given object pose regarding localization accuracy and immobilization capability. On account of the manufacturing errors, measuring and adjusting techniques are developed to improve the localization accuracy. Case studies are investigated to illustrate applications. Experiments are performed for verifying the principles, including the well-known theoretical proposition that seven fixels are necessary and sufficient for fixturing a 3-D object of nonrevolutionary surface.     

一种基于加权处理的无线传感器网络平均跳距离估计算法

定位技术是无线传感器网络的关键技术之一,传统DV-Hop定位算法只考虑了最近一个锚节点估计的平均跳距离值,而单个锚节点估计的平均跳距离值无法准确地反映网络的实际平均跳距离。本文提出了一种基于加权处理的平均跳距离估计算法,考虑多个锚节点估计的平均跳距离值,根据距离未知节点的跳数进行加权,使网络平均跳距离的估计更加准确,从而提高定位精度。仿真结果表明,与DV-Hop算法的平均跳距离估计算法相比,本文算法更准确地估计平均跳距离,降低了均方根误差,并提高了定位精度。     

基于几何约束及0-1规划的视频帧间线段特征匹配算法

针对线段因遮挡、断裂以及端点提取不准确等原因造成的线段特征匹配困难问题,特别是现有匹配算法在匹配过程中出现"多配多"时直接采取"最相似匹配"而导致丢失大量真实匹配的问题,提出了一种基于多重几何约束及0-1规划的线段特征匹配算法。首先,基于校正后视频帧间线段特征的空间相邻性计算线段匹配的初始候选集;然后,基于极线约束、单应矩阵模型约束以及点-线相邻性约束等多重几何约束,对候选集进行筛选从而剔除部分错误匹配;其次,将线段匹配问题建模为一个大规模0-1规划问题;最后,设计了一种基于分组策略的两阶段求解算法对该问题进行求解,从而实现线段特征的"一配一"精确匹配。实验结果表明,该算法与LS（Line Sigature）、LJL（Line-Junction-Line）方法相比,匹配正确率接近,但匹配线段数量分别提高了60%和11%。所提算法可以实现视频帧间的线段特征匹配,为基于线特征的视觉SLAM（Simultaneously Localization and Mapping）奠定基础。