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针对手动液压搬运车车架主焊工序双机器人同步焊接路径规划问题,文中引入虚拟点将多旅行商问题转化为单旅行商问题,选用换位表达编码方式对车架焊缝编码,然后采用基于状态转移策略的人工蜂群算法建立双机器人同步焊接数学模型,仿真求解全局最优焊接路径的较好近似解,并与改进的自适应遗传算法以及人工鱼群算法做了仿真对比试验.结果表明,人工蜂群算法不会过早停滞,具有较快收敛速度,较其它两种算法更能缩短焊接工时,基于人工蜂群算法的双机器人路径规划方法能有效解决搬运车车架主焊工序双机器人同步焊接问题. 相似文献
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针对焊接机器人的运动特点及焊接工作过程中焊枪的避障问题,提出基于改进人工蜂群算法的机器人避障焊接路径规划策略。首先针对传统人工蜂群算法存在的问题,将Lévy(莱维)分布引入到人工蜂群算法侦查蜂寻找新蜜源的过程中,代替其原有0~1之间的随机分布过程,形成了基于Lévy飞行的改进型人工蜂群算法,然后将其应用到焊接机器人的路径规划问题中,并进行了仿真实验。结果表明:改进后的方法能够得到最优的焊接避障路径,且寻优速度快、过程稳定。该方法可用于解决焊接机器人避障路径规划问题。 相似文献
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一种求解机器人路径规划的智能优化算法 总被引:2,自引:1,他引:1
为了解决汽车白车身焊接机器人路径规划不合理的问题,将路径规划问题抽象为TSP问题的数学模型,分析了蚁群算法并将该算法应用于求解该问题.采用Matlab语言时典型的机器人焊接路径规划实例进行编程仿真,结果表明:不仅能够克服早熟现象,而且能够加快收敛速度,可以有效快速解决焊接机器人路径规划问题. 相似文献
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随着机器人技术的迅猛发展,ACR已经广泛应用于工业领域,文章对ACR路径规划问题进行了研究,首先介绍了ACR的概念、应用,并建立其路径规划的数学模型,在分析了机器人路径的研究现状后提出了新的求解思路.通过Floyd算法将其转化为经典的TSP问题,并应用模拟退火算法进行求解.文中给出了求解算法的详细步骤,最后提供了最优运送路径的计算实例.仿真结果表明所提方法简便可行,是解决此类问题的一个较好方法. 相似文献
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为减少物联网系统关键技术无线传感器网络中传感器节点的通信量,降低能量消耗,设计了一种基于人工蜂群算法优化BP神经网络的数据融合算法(BPABC).阐述了物联网系统的分层体系结构和关键技术、人工蜂群算法,重点介绍了人工蜂群算法优化BP神经网络的数据融合方法,通过神经网络提取无线传感器网络网内原始数据中的少量特征,然后将特征信息发送给汇聚节点,从而提高数据收集效率,延长了网络使用寿命.仿真实验测试表明,与LEACH和BPGA算法相比,该算法可以有效减少网络通信量,降低节点能耗. 相似文献
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随着各种机器人应用范围的不断扩大,无线控制机器人的工作时间和工作范围需要得到进一步提高。此外,机器人的路径规划效率也需要得到相应加强。因此,提出了一种基于分布式电源节点和无线传感网络的机器人路径规划算法。首先基于分布式电源节点设计了机器人系统整体架构。然后采用CC2420硬件节点搭建了相应的无线传感网络,以便实现机器人的远程通信。最后,采用了蚁群优化对dijkstra最短路径算法进行了改进。实验结果显示相比传统算法,提出的算法具有较低的路径规划长度,能够有效完成路径规划优化,满足了机器人导航的要求。 相似文献
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针对传统蚁群算法在全局路径规划中存在的收敛速度慢、局部最优解、算法优化能力低、种群多样性与收敛速度相互矛盾4种主要问题进行改进,提出了基于动态更新状态转移规则的蚁群算法。通过人工势场法改进启发函数,提高算法的优化能力;利用伪随机状态策略改进状态转移规则,提高了算法的收敛速度;引入动态信息素更新方式,解决局部最优问题,协调种群多样性与收敛速度的矛盾。利用剪枝法对改进后的路径规划算法进行优化。通过分步仿真、对比仿真的方法证明算法改进过程的合理性,提高了蚁群算法在路径规划中的性能。仿真结果表明,改进后算法的路径长度缩短44.08%,运算时间缩短45.13%,在解决4种问题的同时,有效提升了机器人全局路径的平滑性和安全性。 相似文献
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针对打磨机器人在复杂空间中路径规划时存在收敛速度慢、容易陷入局部最优等问题,提出一种基于改进蚁群算法的打磨机器人路径规划方法。建立打磨机器人D-H连杆模型,进行正逆运动学分析以及计算验证;提出一种改进的信息素更新方法,将新的自适应计算方法应用于状态转移规则,并通过引入阻尼系数ξ改进启发式信息函数;在MATLAB中进行模拟仿真实验,得到改进蚁群算法最佳参数组合。结果表明:相对于基本蚁群算法,所提出的改进蚁群算法从起点到终点的最短路径长度平均减少14.3%,迭代次数平均减少55.3%;结合打磨机器人刀具位置等特点,可以获得路径长度最短且平滑的运动曲线。所提方法可有效解决打磨机器人三维路径规划问题。 相似文献
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王志中 《组合机床与自动化加工技术》2018,(1)
为了提高复杂动态环境下的机器人路径规划性能,文章提出了全局路径规划和局部路径规划相融合的混合路径规划方法。分析了A*算法原理,提出了加权A*算法,使用权值调节启发信息在评价函数中的作用;改进了人工势场法,解决了传统方法目标不可达和局部极值问题;将加权A*算法的全局路径规划和改进人工势场法的局部路径规划相融合,以全局规划路径的拐点作为局部路径规划的子目标点,提出了混合路径规划方法。经仿真验证,对于固定静态障碍物、临时堆放障碍物、动态障碍物三种情况,混合规划方法都能得到平滑的无碰最优路径。 相似文献
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Ce-Zr compounds such as Ce0.68Zr0.32O2 solid solution, Ce/Zr nitrate and CeO2/ZrO2 were added into γ-alumina-based slurries, which were then loaded on FeCrAl foils pretreated at 950℃ and 1100℃. The microstructures and adhesion performance between the substrates and the washcoats were measured by SEM, BET surface area, ultrasonic vibration and thermal shock test. The results show that the addition of Ce0.68Zr0.32O2 solid solution, Ce/Zr nitrate and CeO2/ZrO2 into the slurries can improve γ-Al2O3-based washcoat adhesion on FeCrAl foils. Furthermore, ceria-zirconia solid solution increases the adhesion of the washcoat on the surface of an FeCrAl foil than the two others. The specific surface area of this washcoat remains about 43-45 m2/g and the weight loss is below 4.0% even after aging test of 10%steam-containing air at 1050℃ for 20 h. 相似文献
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The effect of hexadecylamine (HDA) on a Chromate phosphate coating on aluminium was studied using an optimized Chromate phosphate bath, The addition of HDA was found to decrease the coating weight, but to enhance the coating quality and corrosion resistance. The inhibitory effect of HDA helps in regulating the excessive attack on the metal and its ability to reduce Cr6+ to Cr3+ compensates the possible time delay for the initiation of coating deposition due to the inhibition. 相似文献
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为适应柔性化制造的发展趋势,提出一种基于可编程片上系统的机床数控系统设计方案,使得数控系统可以按需重构。给出了嵌入式数控系统的总体硬件设计;说明了可编程片上系统(SOPC)的内部架构和Nios II软核处理器具体配置,实现了MCU、DSP和用户逻辑在一片FPGA芯片上的集成;设计了数控系统的重构方案并在EP2C50芯片上进行了重构实验,结果表明:整个重构周期耗时748 ms,能满足数控机床使用中的现场实时重构要求。 相似文献
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本文以钣金折弯件为研究对象,提出了一种以知识库为基础,以推理机为核心来获取弯曲件折弯工序的方法。采用面向对象技术表示实例,创建了实例知识库。利用基于案例的推理(CBR)方法获取目标零件的折弯工序。该方法能够充分利用实例加工知识,减少了试折弯次数,从而提高了折弯工艺知识的利用率和折弯件的加工效率。 相似文献
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碳钢表面氮化钛陶瓷化研究 总被引:3,自引:0,他引:3
介绍了一种在Q235钢表面,利用等离子溅射直接复合渗镀合成氮化钛新工艺方法。该渗镀层包括钢基体上均匀分布细小氮化钛颗粒的渗层和表面氮化钛沉积层。沉积层与基体为冶金结合,不会产生剥落。渗镀层表面硬度在1600~3400HV之间。X射线衍射结果表明,表面为纯氮化钛层,(200)晶面的衍射峰最强,具有明显的择尤取向。用划痕仪进行结合强度检测,声发射曲线未见突起的信号峰值,表明结合强度良好。复合渗镀氮化钛试样在10%硫酸、5%盐酸、3.5%氯化钠水溶液和硫化氢富液中进行腐蚀试验,耐腐蚀性能分别比改性前提高了84、11.67、1.15、21.15倍。 相似文献