| 基于改进蜂群算法的焊接机器人路径规划方法研究 |
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| 引用本文： | 姚江云,吴方圆.基于改进蜂群算法的焊接机器人路径规划方法研究[J].机床与液压,2019,47(15):49-52. |
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| 作者姓名： | 姚江云 吴方圆 |
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| 作者单位： | 广西科技大学鹿山学院,广西柳州,545616;广西曙光知识产权服务有限公司,广西南宁,530000 |
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| 基金项目： | 2017年度广西高校中青年教师基础能力提升项目（2017KY1389） |
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| 摘 要： | 针对焊接机器人的运动特点及焊接工作过程中焊枪的避障问题,提出基于改进人工蜂群算法的机器人避障焊接路径规划策略。首先针对传统人工蜂群算法存在的问题,将Lévy(莱维)分布引入到人工蜂群算法侦查蜂寻找新蜜源的过程中,代替其原有0～1之间的随机分布过程,形成了基于Lévy飞行的改进型人工蜂群算法,然后将其应用到焊接机器人的路径规划问题中,并进行了仿真实验。结果表明:改进后的方法能够得到最优的焊接避障路径,且寻优速度快、过程稳定。该方法可用于解决焊接机器人避障路径规划问题。
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| 关 键 词： | 焊接机器人 路径规划 Lévy飞行 蜂群算法 最优解 避障 |
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