| 基于人工蜂群算法的双机器人路径规划分析 |
| |
| 引用本文： | 王郑拓,冯振礼,叶国云,徐月同,傅建中.基于人工蜂群算法的双机器人路径规划分析[J].焊接学报,2015,36(2):97-100. |
| |
| 作者姓名： | 王郑拓 冯振礼 叶国云 徐月同 傅建中 |
| |
| 作者单位： | 浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室;宁波如意股份有限公司 |
| |
| 基金项目： | 宁波市重大科技攻关资助项目(2012B10043);宁波市科技计划资助项目(2013B82001) |
| |
| 摘 要： | 针对手动液压搬运车车架主焊工序双机器人同步焊接路径规划问题,文中引入虚拟点将多旅行商问题转化为单旅行商问题,选用换位表达编码方式对车架焊缝编码,然后采用基于状态转移策略的人工蜂群算法建立双机器人同步焊接数学模型,仿真求解全局最优焊接路径的较好近似解,并与改进的自适应遗传算法以及人工鱼群算法做了仿真对比试验.结果表明,人工蜂群算法不会过早停滞,具有较快收敛速度,较其它两种算法更能缩短焊接工时,基于人工蜂群算法的双机器人路径规划方法能有效解决搬运车车架主焊工序双机器人同步焊接问题.
|
| 关 键 词： | 双机器人同步焊接 路径规划 人工蜂群算法 多旅行商问题 |
| 收稿时间： | 2013/7/19 0:00:00 |
Analysis of dual-robot path planning based on artificial bee colony algorithm |
| |
| WANG Zhengtuo,FENG Zhenli,YE Guoyun,XU Yuetong and FU Jianzhong.Analysis of dual-robot path planning based on artificial bee colony algorithm[J].Transactions of The China Welding Institution,2015,36(2):97-100. |
| |
| Authors: | WANG Zhengtuo FENG Zhenli YE Guoyun XU Yuetong and FU Jianzhong |
| |
| Affiliation: | WANG Zhengtuo;FENG Zhenli;YE Guoyun;XU Yuetong;FU Jianzhong;State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control,Zhejiang University;Ningbo Ruyi Joint Stock Co.,Ltd.; |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | dual-robot synchronous welding path planning artificial bee colony algorithm multiple traveling salesman problem |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《焊接学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《焊接学报》下载全文 |
|
