|
|||||
|
|
| 基于人工势场法的管件切割路径规划 | |
| 引用本文： | 秦福焱,杨文玉,程学刚,张弢.基于人工势场法的管件切割路径规划[J].电焊机,2009,39(4). |
| 作者姓名： | 秦福焱 杨文玉 程学刚 张弢 |
| 作者单位： | 1. 华中科技大学,机械科学与工程学院,湖北,武汉,430074 2. 江苏省焊接自动化工程中心技术研究中心,江苏,昆山,215301 3. 昆山工研院,工业机器人研究所有限公司,江苏,昆山,215300 |
| 基金项目： | 江苏省重大科技成果转化资金项目 |
| 摘 要： | 大型船厂对管件的切割焊接中,采用机械臂的自动切割、焊接及其编程规划问题是亟待解决的问题.阐述了基于人工势场的割枪切割管件的运动路径规划方法.在切割路径规划中,定义引力函数和斥力函数,通过MATLAB科学计算程序实现了所提出规划算法,并应用于Kuka机器人.仿真结果表明,所规划的机器人末端轨迹的准确性和可行性. |
| 关 键 词： | 人工势场法 管件切割 自动路径规划 |
Path planning of cutting pipe fittings based on artificial potential field |
|
| QING Fu-yan,YANG Wen-yu,CHEN Xue-gang,ZHANG Tao.Path planning of cutting pipe fittings based on artificial potential field[J].Electric Welding Machine,2009,39(4). | |
| Authors: | QING Fu-yan YANG Wen-yu CHEN Xue-gang ZHANG Tao |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ | |
