爆破条件对爆破震动信号分析中小波包时频特征的影响

非平稳信号的小波包分析是在小波变换基础上发展起来的 ,它对小波分析中没有细分的高频部分进一步分解 ,从而能够对信号局部信息进行更为精细的掌握。爆破条件是影响爆破震动时频特征分布的主要因素之一。本研究中 ,针对在不同段药量、不同微差间隔时间及近似相同的其它条件下产生的爆破震动信号 ,运用小波包分析方法对其进行了时频分析 ,主要探讨了段药量、段微差间隔时间对爆破震动时频分布的影响规律。段药量对爆破震动波形时频特征的影响主要体现在各层小波包主振频带内的细节信号峰值质点振速方面 ,各细节信号的峰值质点振速随段药量增加而增大 ,但主振频带分布保持基本的一致性 ,同一主振频带下小波包细节信号的阻尼比也趋于一致 ;段微差时间间隔对爆破震动时频特征的影响主要表现在 :延长各主振频带小波包细节信号的振动持时 ,不同微差单段波形的叠加增加了主振频带个数 (优势频率个数 )并使各频带内的优势频率值有微弱增大的趋势     

传播介质特性对爆破震动信号分析中小波包时频特征的影响

传播介质是指爆破震动赖以向外传播的地层介质 ,其基本特征是影响爆破震动时频分布的主要因素之一。当传播介质中有爆破震动通过时 ,其动态响应将会因其原地结构的不同而在响应持续时间、频谱、响应的衰减等特征方面均有较大差异。本文利用岩体 (岩土混合体 )基本质量指标BQ值以及完整性系数Kv 来量化传播介质特性。通过对不同岩层地质条件下产生的爆破震动进行小波包分析 ,探讨了传播介质特性量化参数与爆破震动时频分布之间的关系。研究中发现 ,传播介质特性对单段波形小波包细节信号的主振频带分布、峰值质点振速及衰减阻尼比等时频特征参数均有较大影响 ,其中主振频带分布范围随着传播介质的完整性系数Kv 值减小而增大 ,优势频率值随完整性系数Kv 值减小而增加 ,而峰值质点振速及衰减阻尼比与完整性系数Kv 值之间的规律性不强     

一种用于接触作业的全驱动旋翼飞行机械臂设计与实现

传统欠驱动旋翼无人机的动力单元推力方向平行,无法在不改变姿态的情况下产生横向推力,限制了飞行机械臂的交互能力与应用场景。针对此问题,本文设计了一种全驱动旋翼飞行机械臂,通过倾斜动力单元的安装角度改变推力的方向,根据该结构设计了控制分配矩阵进而验证其全驱动特性,并从控制结构上实现了位置与姿态的独立控制;提出了用于接触作业的飞行机械臂的接触力控制方法,将接触检测任务分为接近阶段与移动接触阶段,采用力/运动混合控制器完成接触面法线方向上的力控制。户外实验结果表明,所设计的全驱动旋翼飞行机械臂实现了稳定飞行和移动接触作业,与欠驱动平台相比,飞行过程中的位置移动不依赖于姿态改变,姿态角稳定在±1.5?以内,且在移动接触过程中实现了接触面法线方向上的接触力控制。     

苹果多酚的降血糖作用及机制研究

通过观察苹果多酚对链脲佐菌素诱导的糖尿病大鼠血糖、血脂、糖耐量的影响;对a-葡糖苷酶活性的影响以及促进葡萄糖往3T3-L1脂肪细胞转运的能力来研究苹果多酚降血糖机制。发现苹果多酚可明显降低糖尿病大鼠血糖、提高糖耐量(P0.05),但对血脂无明显影响;对a-葡糖苷酶活性具有明显抑制作用,对葡萄糖往外周细胞3T3-L1细胞的转运作用明显(P0.05)。苹果多酚可降低糖尿病模型大鼠血糖,其降糖机制与抑制a-葡糖苷酶活性、加强葡萄糖向外周细胞的转运作用有关。     

基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定精度试验研究

几何参数误差是影响工业机器人定位精度的主要误差源,约占总误差的80%以上。基于圆点分析法(circle points analysis,CPA)所标定的几何参数与机器人的实际结构相关,并且能够将几何参数误差与其他误差源解耦。研究表明CPA方法的测量策略对其标定精度具有较大影响。针对基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定技术的测量策略展开试验研究,分别对各轴测量角度范围、各轴测量步长、初始位姿构型、靶球安装位置等因素进行了分析,并得出一个优化的测量策略。实验结果表明该测量策略能够有效地提升CPA方法的标定精度,误差减少了43.99%,明显优于其他测量方案。通过与误差模型方法对比,经CPA方法标定的机器人具有更好的全局定位精度。     

一种基于分布式信息融合技术的水下机器人智能感知系统方案

水下机器人的研究和使用对人类开发海洋资源具 有重大意义．随着海洋探测深度的增加，自治水下机器人（AUV）正成为新的研究热点．为 解决AUV深海域探测所面临的通讯速率低和实时性问题，本文提出了“基于分布式信息融合 技术的水下机器人智能感知系统”的实施方案，并以贝壳抓取过程为实例，解释系统解决实 际问题的过程．     

全液压汽车起重机稳定性影响因素分析

结合全液压汽车起重机的特点，对全液压汽车起重机稳定性影响因素进行了分析，根据吊装作业区域的特点，找出了吊装作业中影响起重机稳定性的主要因素，并提出了今后吊装应着重注意的问题。     

全液压汽车起重机稳定性影响因素分析

结合全液压汽车起重机的特点 ,对全液压汽车起重机稳定性影响因素进行了分析 ,根据吊装作业区域的特点 ,找出了吊装作业中影响起重机稳定性的主要因素 ,并提出了今后吊装应着重注意的问题。     

坚硬矿岩台阶深孔爆破降低大块率的综合措施

大块率是评价露天开挖深孔爆破效果的重要指标。如何降低坚硬矿岩深孔爆破的大块率一直是硬岩开挖的主要研究课题。论文在南山铁矿凹山采场坚硬矿岩区段进行了增加炸药单耗、控制炸药质量、降低单孔负担面积、加钻短炮孔、孔中或孔底间隔装药等试验措施,提出了降低大块率的综合措施,可为同类矿山借鉴。     

基于事件驱动的爆破作业安全管理模式探讨

爆破作业安全管理的传统模式是以爆破器材(含流向轨迹)、爆破作业单位及爆破作业人员为核心对象建立的录入-查询静态系统模式,在分析爆破作业安全管理三要素及其逻辑联系的基础上,借鉴事务信息科学处理机制,建立了基于事件驱动的爆破作业安全管理新模式。以广东深圳为例构建了B/S架构的爆破作业安全管理信息系统,实现了爆破器材闭环管理、爆破作业单位及其人员精确关联管理、爆破作业项目精细化安全管理等功能,可供爆破作业环境复杂所在区域的爆破企业及安全监管部门参考。