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坚硬矿岩台阶深孔爆破降低大块率的综合措施 总被引:7,自引:0,他引:7
大块率是评价露天开挖深孔爆破效果的重要指标。如何降低坚硬矿岩深孔爆破的大块率一直是硬岩开挖的主要研究课题。论文在南山铁矿凹山采场坚硬矿岩区段进行了增加炸药单耗、控制炸药质量、降低单孔负担面积、加钻短炮孔、孔中或孔底间隔装药等试验措施,提出了降低大块率的综合措施,可为同类矿山借鉴。 相似文献
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近几年来,随着社会经济的迅猛发展,致人群死群伤的重特大恶性火灾时有发生。此类火灾死伤人数多,经济损失大,社会影响大,已经成为影响当地经济发展和社会稳定的重要因素之一,引起了各级党委、政府的高度重视。2002年,山东省公安厅党委把年内杜绝发生群死群伤恶性火灾事故列为十大工作目标之一,作为职能部门,我们深感责任重大,本人结合消防工作实际,对此进行了重点探讨和研究。 综观近年来全国发生的重特大火灾事故,有以下几点规律和特点: 一、成因特点: (一)火灾发生之前,消防基础设施不完善、安全制度不落实,使… 相似文献
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针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2 cm、质量100 g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性. 相似文献
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常规旋翼无人机大都采用共线设计,只能产生竖直方向的推力,极大地限制了旋翼无人机在涉及物理交互任务时的应
用。 针对此问题,研究了一种双倾斜式全驱动六旋翼无人机,采用旋翼转轴非共线的设计方法,可以实现位置与姿态的独立控
制。 提出了一种抑制抖振的改进型积分滑模控制器,并与 PID 控制器、积分反演控制器和传统积分滑模控制器进行对比。 仿真
结果表明,所提出的改进型积分滑模控制器能够实现旋翼无人机位置与姿态的独立控制,并能够有效克服自身模型参数的不确
定性以及外部的风场扰动完成定点悬停与复杂的轨迹跟踪。 实物样机实验结果表明,该设计的全驱动旋翼无人机在长距离横
向运动时能够保持水平姿态, 俯仰角和滚转角误差控制在±2°以内。 相似文献
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几何参数误差是影响工业机器人定位精度的主要误差源,约占总误差的80%以上。基于圆点分析法(circle points analysis,CPA)所标定的几何参数与机器人的实际结构相关,并且能够将几何参数误差与其他误差源解耦。研究表明CPA方法的测量策略对其标定精度具有较大影响。针对基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定技术的测量策略展开试验研究,分别对各轴测量角度范围、各轴测量步长、初始位姿构型、靶球安装位置等因素进行了分析,并得出一个优化的测量策略。实验结果表明该测量策略能够有效地提升CPA方法的标定精度,误差减少了43.99%,明显优于其他测量方案。通过与误差模型方法对比,经CPA方法标定的机器人具有更好的全局定位精度。 相似文献
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结合全液压汽车起重机的特点 ,对全液压汽车起重机稳定性影响因素进行了分析 ,根据吊装作业区域的特点 ,找出了吊装作业中影响起重机稳定性的主要因素 ,并提出了今后吊装应着重注意的问题。 相似文献
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爆破地震效应与减震方法的探讨 总被引:5,自引:0,他引:5
本文对比了爆破地震与天然地震在能量传播方式,地震效应、现场测试等方面的差异与联系,区分了地震疚和结构动态响应,并从能量源、能量传播介质、能量传播过程三方面阐明了该减震方法的实质。 相似文献
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结合全液压汽车起重机的特点,对全液压汽车起重机稳定性影响因素进行了分析,根据吊装作业区域的特点,找出了吊装作业中影响起重机稳定性的主要因素,并提出了今后吊装应着重注意的问题。 相似文献