基于双层级CPG的3维蛇形机器人运动控制方法

为实现3维蛇形机器人多模式运动控制,提出了一种基于双层级中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法.该双层级CPG网络包含节律层和模式层,节律层的CPG神经元用于控制3维蛇形机器人的俯仰关节组和偏转关节组的相位关系,模式层的CPG神经元用于控制3维蛇形机器人关节组内各个关节的相位差及关节轨迹.首先,利用Kuramoto振荡器对CPG神经元进行建模,并确定CPG网络的层级结构和耦合拓扑;然后,基于蛇形约束曲线计算3维蛇形机器人侧滚运动、侧移运动、滑行运动及转向运动4种典型运动步态的控制参数;最后,通过联合仿真和实验验证该双层级CPG网络的控制性能.由实验结果可知,3维蛇形机器人的侧滚运动、侧移运动、滑行运动以及转向运动的实际速度分别能够达到3.9 cm/s、9.0 cm/s、2.1 cm/s和10.8°/s.因此,该方法能够有效地、灵活地控制3维蛇形机器人的多模式运动.     

爆破CAD系统开发方法的研究

文章在论述爆破CAD的必要性的基础上 ,对目前国内外广泛流行的软件开发方法进行了分析和总结 ,并结合爆破工程的特点和施工的实际情况 ,对爆破CAD系统的开发方法进行了研究 ,提出爆破CAD适用“快速原型法     

筒形建筑物拆除爆破折叠方案参数的研究

高耸筒形建筑物一般处于建筑群或人口稠密区,周围环境极其复杂,拆除它们所需空间非常有限。为解决筒形建筑物在倒塌空间严惩不足时的控制爆破拆除问题,作者应用筒体偏心受压的力学理论,系统地探讨了筒形建筑物在倒塌空间不足,须采用折叠爆破拆除时各段筒体的运动规律,并在此基础上得出了折叠爆破切口长度、高度、形状及上、下段折叠筒体延尺时间等爆破参数的计算公式及其工程应用原则。实践结果表明,这些计算公式简单、实用,对筒形建筑物折叠爆破拆除工程,具有重要的指导意义。     

露天矿边坡爆破振动监测与评价方法的研究

利用速度传感器、爆破振动自记仪和随机信号与振动分析系统软件包对某露天铁矿边坡爆破地震质点振动进行现场监测 ,探索边坡上爆破地震波的衰减规律。通过对边坡爆破振动数据的计算与分析 ,采用基于振动强度的质点垂直振速评价方法 ,得到爆破地震波在边坡中的衰减经验方程 ,可有效地预测和评价边坡的爆破振动危害。     

激光淬火工艺参数对层深及硬度影响敏感性研究

为了了解激光功率和扫描速度变化对淬火层深和表面硬度影响的敏感性,从实验和理论模拟两方面开展了相关研究.在满足激光输入能量相等的条件下,采用按相同倍率提高激光功率或降低扫描速度的方法,研究淬火层深和表面硬度的相应变化.研究结果表明,按相同倍率改变激光功率或扫描速度均会对层深产生明显影响,而激光功率变化的影响更大;但仅改变激光功率或扫描速度不会对表面硬度产生很大影响,相对而言,扫描速度变化对表面硬度的影响略大一些.进一步通过对激光扫描温度场及加热、冷却速度的理论模拟,对上述研究结果做出了合理的理论解释.     

移动传感器网络实验平台的设计与实现

本文针对无线传感器网络机动能力欠缺、无重部署能力的问题,设计并实现了一种具有机动能力的无线传感网络平台.该平台主要由一个汇聚节点和多个移动节点组成,移动节点和汇聚节点间通过多跳的方式进行数据交换.每个移动节点均具有传感、计算、通讯和机动能力,用户可以根据需要实时地改变节点的部署情况.演示实验结果表明,该平台在摄像头的监控下具有节点重部署的能力.     

激光淬火硬化层的不均匀性及其控制

通过45钢样块的激光表面淬火试验，分析了进、出端硬化层深度差异及其与激光工艺参数的关系，提出了改善硬化层均匀性的激光淬火方法一分段变速扫描。     

砂轮的仿形修整及其磨床应用

阐述了我公司开发的057、060系列磨床,利用后置砂轮仿形修整器,自动修整,自动补偿,对轴、套类零件端面及多级外圆一次成形磨削,达到高效高精度磨加工目的。     

氧化铝增强化学镀镍基合金涂层的性能

研究了氧化铝微粒增强化学镀镍 (铜 ,磷 )合金涂层的性能。在Al2 O3和Ni(Cu ,P)合金共沉积过程中 ,Al2 O3在溶液中的加入量增多 ,Al2 O3在镀层中的复合量逐渐提高 ;Al2 O3的复合 ,显著改变了Ni(Cu ,P)合金沉积层的组织与性能 ,使Ni(Cu ,P) Al2 O3复合材料具有更高的硬度、耐磨性和抗氧化性。     

承包商视角下水基钻井岩屑处理资源化方案比选——以川渝地区为例

天然气作为一种清洁能源是实现碳达峰、碳中和的现实路径，加大天然气的开发利用必然要钻打更多的生产井，并将产出大量废弃泥浆和岩屑。以川渝地区为例，从承包商视角对水基钻井液钻井过程中产生的水基钻井岩屑的处理方案进行研究，以经济最优化为目标，对比分析固化混拌制砖工艺和破胶压滤制砖工艺两种水基钻井岩屑处理资源化方案的经济性。固化混拌制砖工艺中，破胶剂加入量为11 kg/ m³,破胶处理后固化剂的加量优选为待处理水基钻井岩屑质量的10%;破胶压滤制砖工艺中，破胶剂加入量为19 kg/ m³,在0.8 MPa压力下进行压滤。对固化混拌制砖工艺和破胶压滤制砖工艺两种方案进行主要成本计算结果表明，当承包商的工程处理量>2 100 m³时，采用破胶压滤制砖工艺方案更具优势，反之固化混拌制砖工艺方案更优。