基于步进电机的机器人夹持器控制系统设计

文中设计了一种通用型机器人夹持器。整套系统主要包括夹持器本体、步进电机、STM32微控器、TB6560步进电机驱动芯片以及作为反馈的行程传感器。TB6560芯片集成了可选细分数的细分驱动,能有效减小步进电机振荡。同时STM32中使用了梯形加速算法以及PI闭环控制,进一步提高夹持器精度。设计了通用的CAN总线协议,上位机可以通过CAN总线指令控制夹持器运行。设计并制作实物,经过测试得到较好的效果。     

JBuilder中使用Java Applet访问数据库

<正>1JDBC技术JDBC(JavaDatabaseConnectivity,java数据库连接性)是一种可用于执行SQL语句的JavaAPI(AppficafionProgrammingInterface,应用程序接口)。它由一些Java语言写的类、界面组成。通过使用JDBC,开发人员可以很方便地将SQL语句传送给几乎所有的数据库。也就是说开发人员不必写一个程序访问Oracle,写另一个程序访问Microsoft的SQLServer。用JDBC写的程序能够自动地将SQL语句传送给相应的数据库管理系统(DBMS)。而且,使用Java语言编写的应用程序可以在任何支持Java的平台运行。JDBC利用各个数据库厂家提供的JDBC驱动程序访问数据库。当然,我们除了直接利用JDBC访问数据库外,我们也可以用JDBC-ODBC桥通过ODBC类来访问数据库,这样,即使这一数据库厂家不提供JDBC驱动,我们也可通过ODBC来访问数据库。图1为这两种方法访问数据库的示意图。     

三轮全向移动机器人里程计在线校正方法研究

传统里程计校正方法常使用离线校正手段,在地面环境发生改变的情况下,校正效果较差。为解决上述问题,提高机器人定位精度,以三轮全向移动机器人为平台,提出一种结构简单、鲁棒性强的在线里程计校正方法。该方法通过扩展卡尔曼滤波算法处理传感器数据,以得到机器人的实时位姿信息和速度信息,结合三轮全向移动平台的动力学模型,及时修正里程误差。在V-REP中设计仿真实验,实验结果表明:采用所提方法,校正后的里程精度有了极大改善,并克服了离线校正方法受地面环境影响的问题。在已有实际平台上验证了该算法的有效性。     

ARM平台的Microwindows图形编程

本文介绍了Microwindows在ARM平台的移植、图形编程机制及Microwindows在基于ARM的嵌入式系统上的图形编程方法。     

使用QT构建的码垛机器人离线编程仿真系统

针对目前码垛机器人发展中应用环境的复杂变化与实际生产中对工作效率与编程操作便利的需求,提出了一种基于QT+OPENGL的三维码垛机器人离线编程仿真系统.介绍系统的总体结构,再对模拟示教模块与自动规划模块进行设计,并规划系统输入与输出流,在QT集成开发中实现系统,并与实体机器人数据联动,验证离线编程仿真系统的可用性.     

基于视情监测的数据采集方案研究

将一种基于视情监测的数据采集方案应用到高速旋转机械在线状态监测与故障诊断系统中,提高了高速旋转机械设备的故障预报概率,减少了系统数据库服务器的冗余数据存储量,更加有利于工业现场设备维护和系统数据库维护.     

嵌入式状态监测系统中的虚拟仪器设计

针对传统状态监测仪器的局限性,提出了嵌入式状态监测系统的虚拟仪器设计方案,并详细阐述了该方案的软硬件构架.以基于S3c2410X处理器的硬件平台为核心,扩展了信号调理和数据采集模块.采用嵌入式Linux操作系统,Qt/em-bedded图形开发工具,以基于类库的思想设计开发了虚拟仪器软面板.结果表明,采用嵌入式虚拟仪器使监测系统在精确度、可扩展性、可维护性等方面得到了显著改善.     

一种混联码垛机器人智能避障轨迹规划与仿真

由于码垛机器人应用环境复杂、不确定条件多等诸多问题,针对现有的避障轨迹规划算法存在的划分空间上的繁琐情况,提出了一种智能避障轨迹规划算法,包括障碍物信息提取和避障轨迹设计,最大程度降低障碍物信息与轨迹设计部分的耦合度,达到减少动态空间下频繁划分空间的目的.最后在OPENGL软件上研发的三维仿真平台上进行运动学仿真与验证.仿真结果表明,改进算法规划出的轨迹能有效避开障碍物且轨迹符合预期的要求,充分验证了轨迹规划算法的可行性和有效性.     

基于Linux的嵌入式数控机床控制系统设计

为了克服传统嵌入式数控系统的局限性，提高系统插补运算和人机交互能力，提出了基于ARM＋FPGA＋DSP＋Linux架构的嵌入式数控系统设计方案，并设计了该系统的软硬件体系结构。为同时满足数控系统的多线程和实时性要求，采用了Linux＋DSP结构，并结合实时性指标，对系统任务进行了详细的实时性分析与划分。为建立系统通讯，采用了模块化设计理念，并对模块间通讯机制的实现方法进行了详细论述。结果表明，基于Linux的嵌入式数控系统的实时性好，性能高，可移植性好。     

基于WWW的实时动态答疑系统

以SIP视频会议系统为原型,设计实现了基于WWW的实时动态答疑系统.详细阐述了该系统的功能结构、设计方案及核心技术实现.视频答疑模块采用了会议管理系统和控制系统分离,各子系统分层设计的设计方案,具有良好的可扩充性.系统实现了点到多点的实时答疑,真正实现了教师和学生面对面的交流.