| 一种混联码垛机器人智能避障轨迹规划与仿真 |
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| 引用本文： | 邹玉静,闵华松,陈友东.一种混联码垛机器人智能避障轨迹规划与仿真[J].计算机仿真,2013,30(7). |
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| 作者姓名： | 邹玉静 闵华松 陈友东 |
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| 作者单位： | 1. 武汉科技大学计算机科学与技术学院,湖北武汉,430065
2. 北京航空航天大学机械学院,北京,100191 |
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| 基金项目： | 高档数控机床及其基础制造装备科技重大专项，国家高技术研究发展计划 |
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| 摘 要： | 由于码垛机器人应用环境复杂、不确定条件多等诸多问题,针对现有的避障轨迹规划算法存在的划分空间上的繁琐情况,提出了一种智能避障轨迹规划算法,包括障碍物信息提取和避障轨迹设计,最大程度降低障碍物信息与轨迹设计部分的耦合度,达到减少动态空间下频繁划分空间的目的.最后在OPENGL软件上研发的三维仿真平台上进行运动学仿真与验证.仿真结果表明,改进算法规划出的轨迹能有效避开障碍物且轨迹符合预期的要求,充分验证了轨迹规划算法的可行性和有效性.
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| 关 键 词： | 码垛机器人 轨迹规划 避障 |
Intelligent Obstacle Avoidance Trajectory Planning and Simulation of Hybrid Palletizing Robot |
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| ZOU Yu-jing
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MIN Hua-song
,
CHEN You-dong.Intelligent Obstacle Avoidance Trajectory Planning and Simulation of Hybrid Palletizing Robot[J].Computer Simulation,2013,30(7). |
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| Authors: | ZOU Yu-jing MIN Hua-song CHEN You-dong |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Palletizing robot Trajectory planning Obstacle avoidance |
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