管桁架焊缝质量检测机器人结构与越障稳定性研究

管桁架焊缝质量检测机器人是一种在高空管桁架上采集焊缝信息,并对焊缝质量进行适时检测的机器人,它的越障稳定性是其安全可靠工作的关键.设计了一款能在管桁架上行走、越障,且适应管径变化的机器人系统;分别对沿竖直钢管爬升、周向旋转和越障状态下的驱动轮进行受力分析,初选了关键动作驱动电机参数;利用ADAMS平台进行翻转机构的运动学仿真,发现翻转角速度可影响机器人的工作效率和稳定性,以工作损失效能最小为目标优化翻转角速度,通过数据拟合和多次迭代求得最优翻转角速度;开展了样机稳定性试验,以测量不同翻转角速度下机器人的滑移量.分析和试验结果表明:翻转角速度为0.445 rad/s时,工作损失效能最小,且越障稳定性好;翻转角速度达0.785 rad/s时,出现滑落现象;样机稳定性试验与运动学仿真结果一致.     

可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

超高层劲性结构及大型机械设备立体协同施工技术

基于某超高层建筑群项目的主体施工阶段,对超高层劲性结构建筑群项目施工过程中可能遇到的问题,诸如大型机械立体协同、钢结构与钢筋连接节点优化、钢结构桁架层施工等重难点进行总结分析,并提出相应的解决方案以供探讨,可为同类型工程提供参考经验。     

针对MEMS水声传感器封装的声振耦合仿真技术研究

提出了一种针对MEMS矢量水声传感器封装结构的声振耦合仿真技术，以揭示传感器封装对带宽、灵敏度等关键性能的影响和规律以及传感器在水下的声场分布情况， 建立传感器封装水下仿真模型，分析封装结构对传感器带宽及灵敏度的影响，并研究封装内外的声场空间分布规律，得到声源信号透过封装后的衰减损失约为0.5ｄＢ，比较封装材料对传感器性能的影响，得出传感器的带宽和灵敏度为一对固有矛盾的结论，为优化传感器封装设计提供理论指导。     

高原环境下大功率柴油机燃烧性能分析及功率恢复研究

中国的高原面积非常广阔,这就使得高原地区运行着大量的动力设备。高原地区的大气压力相对较,环境温度的变化非常大,环境条件较为恶劣,直接影响柴油机的运行性能。为了能够改善大功率柴油机的高原性能,发挥大功率柴油机原机型燃烧系统基础作用,针对燃烧室的廓形、燃烧室的喉口半径、燃烧室的涡流比等相关参数开展优化研究,最终明确平原环境下优化功率,高原环境下在一定程度上恢复燃烧系统的功率参数。     

青海省都兰县开荒地区地球化学特征及找矿预测

青海省都兰县开荒地区大地构造位置处于塔柴板块南缘，东昆仑造山带中段，雪峰山—布尔汗布达金、钴、铜成矿带内。为在开荒地区实现找矿突破，于研究区内开展了1∶50 000水系沉积物测量工作，以527件水系沉积物样品数据为基础，采用元素的变异系数、富集系数、浓集比率对Au、Ag、As、Sb、Cu、Pb、Zn、W、Mo 9种元素进行了数理统计分析，分析各元素在空间上的富集规律及其成矿潜力，并结合成矿地质条件对研究区进行了成矿预测。研究表明：Au在研究区内具有较大的成矿潜力，其他元素的成矿潜力较小；通过R型聚类分析及因子分析确立了研究区内与Au成矿有关的元素组合为Au-As-Sb-Pb；运用衬度异常方法在研究区内圈定了2处找矿靶区，KH1靶区与KH2靶区内的Au、As、Sb、Pb异常套合性较好，并且在KH1靶区内发现了白金沟金矿体。由于KH2靶区与KH1靶区内的各元素套合性及成矿地质条件极为相似，故认为KH2靶区也具有较好的找矿潜力。分析结果对于在研究区进一步开展找矿勘探工作及相关成矿预测研究有一定的参考价值。     

自然崩落法底部结构失稳因素及支护对策研究

某铜矿使用自然崩落法开采,矿山进入深部开采后,底部结构破坏严重,传统的锚杆支护很难起到作用。针对矿山深部采区底部结构失稳问题,采用Midas-GTS有限元软件对拉底过程中底部结构的应力分布进行研究,并提出了一种底部结构联合支护方案。研究结果表明:在前进式拉底过程中,底部完全拉开后,出矿水平巷道交叉处及桃形矿柱会出现拉应力,且超出了岩体抗拉强度,基于此规律提出底部结构联合支护方案,并由数值计算可知支护后底部结构最大位移降低了38.5%。此支护方案对该铜矿山底部结构维护有一定的指导作用。