| 管桁架焊缝质量检测机器人结构与越障稳定性研究 |
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| 引用本文： | 曹阳,靳壮壮,刘洋,练达,袁涛,张大斌.管桁架焊缝质量检测机器人结构与越障稳定性研究[J].现代制造工程,2021(3):21-27. |
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| 作者姓名： | 曹阳 靳壮壮 刘洋 练达 袁涛 张大斌 |
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| 作者单位： | 贵州大学,贵阳550025;中铁五局集团建筑工程责任有限公司,贵阳550007 |
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| 摘 要： | 管桁架焊缝质量检测机器人是一种在高空管桁架上采集焊缝信息,并对焊缝质量进行适时检测的机器人,它的越障稳定性是其安全可靠工作的关键.设计了一款能在管桁架上行走、越障,且适应管径变化的机器人系统;分别对沿竖直钢管爬升、周向旋转和越障状态下的驱动轮进行受力分析,初选了关键动作驱动电机参数;利用ADAMS平台进行翻转机构的运动学仿真,发现翻转角速度可影响机器人的工作效率和稳定性,以工作损失效能最小为目标优化翻转角速度,通过数据拟合和多次迭代求得最优翻转角速度;开展了样机稳定性试验,以测量不同翻转角速度下机器人的滑移量.分析和试验结果表明:翻转角速度为0.445 rad/s时,工作损失效能最小,且越障稳定性好;翻转角速度达0.785 rad/s时,出现滑落现象;样机稳定性试验与运动学仿真结果一致.
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| 关 键 词： | 检测机器人 轮式 变径 角速度 稳定性 |
Research on structure and obstacle crossing stability of pipe truss weld quality inspection robot |
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| CAO Yang,JIN Zhuangzhuang,LIU Yang,LIAN Da,YUAN Tao,ZHANG Dabin.Research on structure and obstacle crossing stability of pipe truss weld quality inspection robot[J].Modern Manufacturing Engineering,2021(3):21-27. |
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| Authors: | CAO Yang JIN Zhuangzhuang LIU Yang LIAN Da YUAN Tao ZHANG Dabin |
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